[发明专利]车道线的确定方法和装置、电子设备和存储介质

说明书

本公开实施例公开了一种车道线的确定方法和装置、电子设备和存储介质，其中，方法包括：获取车辆的可行驶区域边界点集；基于预设筛选规则对所述可行驶区域边界点集进行有效点筛选处理，获得第一点集；对所述第一点集进行聚类，获得第一边界点集和第二边界点集；分别对所述第一边界点集和所述第二边界点集进行拟合，获得用于表示第一侧车道线的第一线条和用于表示第二侧车道线的第二线条；将所述第一线条和所述第二线条作为当前所行驶车道的车道线。本公开实施例基于车辆可行驶区域边界点集实现了在车道线缺失的情况下，有效拟合出车道线，以保证在车道线缺失情况下的辅助驾驶功能，进而提高驾驶员体验。

技术领域

本公开涉及计算机视觉技术，尤其是一种车道线的确定方法和装置、电子设备和存储介质。

背景技术

在辅助驾驶技术中，比如自动驾驶技术中，车道线拟合是一个重要环节，准确地实现车道线拟合，有利于使车辆对当前道路情况进行准确的判定，从而有利于提高车辆行驶的安全性，然而，目前一些道路可能存在车道线缺失的情况，比如宽度较大的路口，使得辅助驾驶功能较差，无法有效控制车辆的行驶状态，使得车辆行驶存在一定的安全风险，辅助驾驶系统通常会提醒驾驶员接管对车辆的控制，也影响驾驶员的驾驶体验，因此如何能够在车道线缺失的情况下有效拟合车道线，是一个值得关注的技术问题。

发明内容

为了解决上述技术问题，提出了本公开。本公开的实施例提供了一种车道线的确定方法和装置、电子设备和存储介质。

根据本公开实施例的一个方面，提供了一种车道线的确定方法，包括：获取车辆的可行驶区域边界点集；基于预设筛选规则对所述可行驶区域边界点集进行有效点筛选处理，获得第一点集；对所述第一点集进行聚类，获得第一边界点集和第二边界点集；分别对所述第一边界点集和所述第二边界点集进行拟合，获得用于表示第一侧车道线的第一线条和用于表示第二侧车道线的第二线条；将所述第一线条和所述第二线条作为当前所行驶车道的车道线。

根据本公开实施例的另一个方面，提供了一种车道线的确定装置，包括：第一获取模块，用于获取车辆的可行驶区域边界点集；第一处理模块，用于基于预设筛选规则对所述可行驶区域边界点集进行有效点筛选处理，获得第一点集；第二处理模块，用于对所述第一点集进行聚类，获得第一边界点集和第二边界点集；拟合模块，用于分别对所述第一边界点集和所述第二边界点集进行拟合，获得用于表示第一侧车道线的第一线条和用于表示第二侧车道线的第二线条；第一确定模块，用于将所述第一线条和所述第二线条作为当前所行驶车道的车道线。

根据本公开实施例的再一方面，提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行本公开上述任一实施例所述的方法。

根据本公开实施例的又一方面，提供一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现本公开上述任一实施例所述的方法。

基于本公开上述实施例提供的车道线的确定方法和装置、电子设备和存储介质，可以基于车辆的可行驶区域边界点集进行车道线有效点筛选，获得属于车道线的有效坐标点，进而进行聚类获得两侧车道线点集，通过拟合获得两侧车道线，实现了在车道线缺失的情况下，有效拟合出车道线，以保证在车道线缺失情况下的辅助驾驶功能，进而提高驾驶员体验。

下面通过附图和实施例，对本公开的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

通过结合附图对本公开实施例进行更详细的描述，本公开的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本公开实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本公开实施例一起用于解释本公开，并不构成对本公开的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。

图1是本公开提供的车道线的确定方法的一个示例性的应用场景；