[发明专利]车道线的确定方法和装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种车道线的确定方法，包括：

获取车辆的可行驶区域边界点集；

基于预设筛选规则对所述可行驶区域边界点集进行有效点筛选处理，获得第一点集；

对所述第一点集进行聚类，获得第一边界点集和第二边界点集；

分别对所述第一边界点集和所述第二边界点集进行拟合，获得用于表示第一侧车道线的第一线条和用于表示第二侧车道线的第二线条；

将所述第一线条和所述第二线条作为当前所行驶车道的车道线。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于预设筛选规则对所述可行驶区域边界点集进行有效点筛选处理，获得第一点集，包括：

从所述可行驶区域边界点集中去除车辆覆盖范围内的点，获得第二点集；

基于第一预设距离，从所述第二点集中去除与车辆中心线的横向距离大于所述第一预设距离的点，获得第三点集；所述中心线是沿车辆长度方向的中轴线；

基于第二预设距离，从所述第三点集中去除与车辆后轴的纵向距离大于所述第二预设距离的点，获得第四点集；

基于第一预设角度，从所述第四点集中去除到中心点的连线与车辆中心线的角度大于所述第一预设角度的点，获得第五点集；所述中心点为车辆后轴中心的坐标点；

将所述第五点集作为所述第一点集。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述可行驶区域边界点集为车辆坐标系下的坐标点集；所述从所述可行驶区域边界点集中去除车辆覆盖范围内的点，获得第二点集，包括：

基于所述车辆前端第一可视点坐标的纵坐标，从所述可行驶区域边界点集中去除纵坐标小于所述第一可视点的纵坐标的点，获得所述第二点集；所述第一可视点坐标为车辆坐标系下的坐标，所述车辆坐标系是以车辆后轴中心为原点，以车辆前进方向为纵坐标，以车辆宽度方向为横坐标建立的坐标系；或者，

基于车前覆盖范围的第一纵坐标范围，从所述可行驶区域边界点集中删除纵坐标属于所述第一纵坐标范围的点，获得所述第二点集。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，在基于第一预设角度，从所述第四点集中去除到中心点的连线与车辆中心线的角度大于所述第一预设角度的点，获得第五点集之后，所述方法还包括：

遍历所述第五点集中的点，将每个点作为目标点，判断所述目标点与其周边点连线的斜率是否大于预设阈值，若所述目标点与其周边的第一周边点连线的斜率大于所述预设阈值，则获取所述目标点与车辆中心线的第一距离、及所述第一周边点与所述中心线的第二距离；

若所述第一距离大于所述第二距离，则从所述第五点集中删除所述目标点，否则删除所述第一周边点，遍历完后获得第六点集；

将所述第六点集作为所述第一点集。

5.根据权利要求1所述的方法，在分别对所述第一边界点集和所述第二边界点集进行拟合，获得用于表示第一侧车道线的第一线条和用于表示第二侧车道线的第二线条之后，还包括：

基于预设车道线规则判断所述第一线条和所述第二线条是否符合要求；

若所述第一线条和所述第二线条中仅有一个线条符合要求，则将该线条映射到另一侧车道线，获得映射线条，将所述映射线条作为另一侧车道线。

6.根据权利要求5所述的方法，在若所述第一线条和所述第二线条中仅有一个线条符合要求，则将该线条映射到另一侧车道线，获得映射线条之后，还包括：

基于不符合要求的线条对应的目标边界点集，在判断所述映射线条符合预设条件时，将所述映射线条作为另一侧车道线；所述不符合要求的线条对应的目标边界点集为第一边界点集或第二边界点集。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述对所述第一点集进行聚类，获得第一边界点集和第二边界点集，包括：

基于预设距离函数，采用基于密度的聚类方式对所述第一点集进行聚类，获得第一边界点集和第二边界点集；所述预设距离函数中包括横向权重和纵向权重，所述横向权重大于所述纵向权重。