[发明专利]位姿条件限制下的机器人拍照方法、装置、设备及介质

说明书

本发明公开了位姿条件限制下的机器人拍照方法、装置、设备及介质，所述方法包括如下步骤：机器人机体向全景相机发送进行拍照/录像的指令，全景相机响应于机器人机体发送的进行拍照/录像的指令，全景相机拍摄机器人机体的侧部或上方的全景视野的照片/视频，全景相机将所述全景视野的照片/视频反馈给所述机器人机体，所述机器人机体接收所述全景相机反馈的拍摄到的机器人机体侧部或上方的全景视野的照片/视频。本发明机器人拍照、摄像时不需要改变位姿，所以适用范围更广，拍照更及时；本发明决定视角的算法可以不消耗机器人的算力，照片/视频导出之后利用任何算力均可；本发明不需要在拍照、摄像之前决定拍照的位姿。

技术领域

本发明涉及一种位姿条件限制下的机器人拍照方法、装置、设备及介质，属于机器人技术领域。

背景技术

当需要机器人主动捕获目标物体（而不是被动地记录）时，一个技术问题是，如何使目标物体出现在摄像头的视野范围中心。当前，对视角摄像头，或者云台相机来说，如果想对准目标物体，必须改变机器人的位姿（摄像头在机器人上的部位一般是固定的），或者改变摄像头的位姿（或者二者同时改变）。

但改变位姿的问题在于：1 、用算法实现位姿改变依赖机器人较高的算力，一种做法是，机器人用算法分析摄像头的实时视频流，实时改变拍摄位姿。这无论如何需要大量的图像处理，需要一定的算力、能耗。这会使一些小型机器人的续航时间造成冲击。2 、一些场景对位姿有限制， 在一些场景下对机器人的位姿有限制，比如狭小的场景，机器人转身不方便。3、 一旦拍摄位姿出错，不可纠正。视角摄像头和云台相机的视场角都是有限的，它们必须在拍摄的当时就决定正确的拍摄位姿，在视野范围之外的物体就被完全“舍弃”。如果当时决定下来的位姿有误，比如操作员没能跟上物体的移动、资源紧张导致视频流分析算法卡顿、机器人被其他物体绊住没能及时转身，目标物体不可能通过后续处理重现。这就导致照片没有拍到，或者视频当中的一些帧的目标物体缺失。

发明内容

本发明的目的在于，克服现有技术存在的技术缺陷，解决上述技术问题，提出一种位姿条件限制下的机器人拍照方法、装置、设备及介质。

本发明具体采用如下技术方案：位姿条件限制下的机器人拍照方法，包括如下步骤：

机器人机体向全景相机发送进行拍照/录像的指令，全景相机响应于机器人机体发送的进行拍照/录像的指令，全景相机拍摄机器人机体的侧部或上方的全景视野的照片/视频，全景相机将所述全景视野的照片/视频反馈给所述机器人机体，所述机器人机体接收所述全景相机反馈的拍摄到的机器人机体侧部或上方的全景视野的照片/视频。

作为一种较佳的实施例，所述全景视野涵盖以自身为中心周围360的环境信息。

作为一种较佳的实施例，所述全景相机设置于所述机器人机体的上方，所述机器人机体的顶部设置有连接装置，所述机器人机体的顶部通过所述连接装置与所述全景相机的底部相连接。

本发明还提出位姿条件限制下的机器人拍照方法，由全景相机执行，包括如下步骤：响应于所述机器人机体发送的进行拍照/录像的指令，拍摄机器人机体的侧部或上方的全景视野的照片/视频，将所述全景视野的照片/视频反馈给所述机器人机体。

本发明还提出位姿条件限制下的机器人拍照方法，由机器人机体执行，包括如下步骤：向全景相机发送进行拍照/录像的指令，接收所述全景相机反馈的拍摄到的机器人机体侧部或上方的全景视野的照片/视频。

本发明还提出位姿条件限制下的机器人拍照装置，包括：机器人机体、全景相机，所述全景相机设置于所述机器人机体的侧部或上方；

所述全景相机具体执行：响应于所述机器人机体发送的进行拍照/录像的指令，拍摄机器人机体的侧部或上方的全景视野的照片/视频，将所述全景视野的照片/视频反馈给所述机器人机体；