[发明专利]位姿条件限制下的机器人拍照方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.位姿条件限制下的机器人拍照方法，其特征在于，包括如下步骤：

机器人机体向全景相机发送进行拍照/录像的指令，全景相机响应于机器人机体发送的进行拍照/录像的指令，全景相机拍摄机器人机体的侧部或上方的全景视野的照片/视频，全景相机将所述全景视野的照片/视频反馈给所述机器人机体，所述机器人机体接收所述全景相机反馈的拍摄到的机器人机体侧部或上方的全景视野的照片/视频。

2.根据权利要求1所述的位姿条件限制下的机器人拍照方法，其特征在于，所述全景视野涵盖以自身为中心周围360的环境信息。

3.根据权利要求1所述的位姿条件限制下的机器人拍照方法，其特征在于，所述全景相机设置于所述机器人机体的上方，所述机器人机体的顶部设置有连接装置，所述机器人机体的顶部通过所述连接装置与所述全景相机的底部相连接。

4.位姿条件限制下的机器人拍照方法，由全景相机执行，其特征在于，包括如下步骤：响应于所述机器人机体发送的进行拍照/录像的指令，拍摄机器人机体的侧部或上方的全景视野的照片/视频，将所述全景视野的照片/视频反馈给所述机器人机体。

5.位姿条件限制下的机器人拍照方法，由机器人机体执行，其特征在于，包括如下步骤：向全景相机发送进行拍照/录像的指令，接收所述全景相机反馈的拍摄到的机器人机体侧部或上方的全景视野的照片/视频。

6.位姿条件限制下的机器人拍照装置，其特征在于，包括：机器人机体、全景相机，所述全景相机设置于所述机器人机体的侧部或上方；

所述全景相机具体执行：响应于所述机器人机体发送的进行拍照/录像的指令，拍摄机器人机体的侧部或上方的全景视野的照片/视频，将所述全景视野的照片/视频反馈给所述机器人机体；

所述机器人机体具体执行：向全景相机发送进行拍照/录像的指令，接收所述全景相机反馈的拍摄到的机器人机体侧部或上方的全景视野的照片/视频。

7.根据权利要求6所述的位姿条件限制下的机器人拍照装置，其特征在于，所述全景视野涵盖以自身为中心周围360的环境信息。

8.根据权利要求6所述的位姿条件限制下的机器人拍照装置，其特征在于，所述全景相机设置于所述机器人机体的上方，所述机器人机体的顶部设置有连接装置，所述机器人机体的顶部通过所述连接装置与所述全景相机的底部相连接。

9.设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1至5中任一项所述方法的步骤。

10.介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至5中任一项所述方法的步骤。