[发明专利]一种柔性夹具的参数测量装置及方法

说明书

本发明公开一种柔性夹具的参数测量装置，包括电连接的控制器和测量机构，所述测量机构连接所述柔性夹具；其中，所述控制器控制所述测量机构测量所述柔性夹具的参数，得到所述柔性夹具的参数至少两个参数，所述至少两个参数包括所述柔性夹具的非工作状态参数和工作态参数，所述工作态参数包括所述柔性夹具的推力。以及公开了柔性夹具的参数测量方法。本发明将现有技术中测量装置测量柔性夹具压力改为测量柔性夹具的推力，并将柔性夹具形变长度和高度的测量集成到柔性夹具的参数测量装置上。本发明能够准确地评估柔性夹具的实用性，具有测量参数准确而全面的优点。

技术领域

本发明实施例涉及机械技术领域，特别涉及一种柔性夹具的参数测量装置及方法。

背景技术

柔性夹具是软体机械人末端执行部件，也称之为柔性手指。现在市场上做柔性手指的厂家很多，出产各式各样的柔性手指。市场上各式各样的柔性手指在使用中无有统一评估参数。大多数生产柔性手指的厂家仅仅提供柔性手指外形和柔性手指抓取重量作为柔性手指的评估参数。但这两项评估参数并不能满足实际工况中柔性手指的评估，仍旧需要大量的现场实验数据辅助柔性手指的评估。因此在实际生产中，不完善的柔性手指评估参数对于柔性手指的选型和工作效率产生极大影响。

现有技术中，一种常规的柔性手指评估参数测量方案测量柔性手指平放状态下弯曲产生向下的压力作为柔性手指评估参数的测量，而向下的压力还包括手指本身的重力，所以在柔性手指在抓取物体的实际工况中，测量柔性手指平放状态下弯曲产生向下的压力作为柔性手指评估参数会有相当大的误差。柔性手指抓取物体时，真正作用的是柔性手指产生的水平推力作用在抓取物上产生的摩擦力，与常规的柔性手指评估参数测量方案中测量的向下的压力有着不同的作用原理。

综上述说，如何得到准确和全面的测量柔性手指的评估参数，是本领域亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明公开了一种柔性夹具的参数测量装置及方法。将现有技术中测量装置测量柔性夹具压力改为柔性夹具的推力，并集成了柔性夹具形变长度和高度的测量于本柔性夹具的参数测量装置上。柔性夹具的参数测量装置测量出来的柔性夹具的参数用于评估柔性夹具的形变与力之间的转化关系，全面地表现出柔性夹具的实用性，完善了柔性夹具的评估参数。

第一方面，本发明提供一种新型柔性手指的工作参数测量装置，电连接的控制器和测量机构，所述测量机构连接所述柔性夹具；

其中，所述控制器控制所述柔性夹具切换状态，以及控制所述测量机构测量所述柔性夹具各个状态下的参数，得到所述柔性夹具的参数至少两个参数，所述至少两个参数包括所述柔性夹具的非工作状态参数和工作态参数，所述工作态参数包括所述柔性夹具的推力。

在一种可选的实施方式中，所述测量机构包括：距离传感器、形变传感器、推力传感器、第一滑轨、第二滑轨、推力板、底板、支撑机构、固定组件；

所述支撑机构垂直于所述底板并固定于所述底板的端面上，所述支撑机构上安装所述第一滑轨和所述第二滑轨，所述第一滑轨与所述距离传感器相配合，使得所述距离传感器在平行于所述底板的方向上移动，所述第二滑轨与所述形变传感器相配合，使得所述形变传感器在垂直于所述底板的方向上移动；

所述推力传感器设置于所述底板的端面之上，并与所述推力板连接；

所述固定组件用于固定所述柔性夹具，所述固定组件与所述底板活动连接。

在一种可选的实施方式中，所述支撑机构上还安装光学调整台，所述光学调整台用于调整所述推力板与所述柔性夹具之间的距离，所述光学调整台与推力传感器通过连接件固定连接。

在一种可选的实施方式中，所述测量机构还包括第三滑轨，所述第三滑轨固定在所述底板的端面上，并与所述固定组件配合，使得固定组件基于所述第三滑轨在所述底面的端面上移动。