[发明专利]一种柔性夹具的参数测量装置及方法

权利要求书

1.一种柔性夹具的参数测量装置，其特征在于，包括：电连接的控制器和测量机构，所述测量机构连接所述柔性夹具；

其中，所述控制器控制所述柔性夹具切换状态，以及控制所述测量机构测量所述柔性夹具各个状态下的参数，得到所述柔性夹具的参数至少两个参数，所述至少两个参数包括所述柔性夹具的非工作状态参数和工作态参数，所述工作态参数包括所述柔性夹具的推力。

2.根据权利要求1所述的柔性夹具的参数测量装置，其特征在于，所述测量机构包括：距离传感器、形变传感器、推力传感器、第一滑轨、第二滑轨、推力板、底板、支撑机构、固定组件；

所述支撑机构垂直于所述底板并固定于所述底板上，所述支撑机构上安装所述第一滑轨和所述第二滑轨，所述第一滑轨与所述距离传感器相配合，使得所述距离传感器在平行于所述底板的方向上移动，所述第二滑轨与所述形变传感器相配合，使得所述形变传感器在垂直于所述底板的方向上移动；

所述推力传感器设置于所述底板上，并与所述推力板连接；

所述固定组件用于固定所述柔性夹具，所述固定组件与所述底板活动连接。

3.根据权利要求2所述的柔性夹具的参数测量装置，其特征在于，所述支撑机构上还安装光学调整台，所述光学调整台用于调整所述推力板与所述柔性夹具之间的距离，所述光学调整台与推力传感器通过连接件固定连接。

4.根据权利要求2所述的柔性夹具的参数测量装置，其特征在于，所述测量机构还包括第三滑轨，所述第三滑轨固定在所述底板上，并与所述固定组件配合，使得固定组件基于所述第三滑轨在所述底面上移动。

5.根据权利要求4所述的柔性夹具的参数测量装置，其特征在于，所述固定组件包括：相对设置的气缸和U型夹具，所述U型夹具的U型口用于固定所述柔性夹具，所述气缸通过活塞移动压紧所述柔性夹具于所述U型夹具上。

6.根据权利要求1所述的柔性夹具的参数测量装置，其特征在于，所述非工作状态参数包括所述柔性夹具的高度，所述工作状态参数包括所述柔性夹具的形变长度。

7.一种柔性夹具的参数测量方法，其特征在于，所述测量方法包括：

所述柔性夹具响应于控制信息切换形态；

测量所述柔性夹具各个形态下的参数，得到所述柔性夹具的参数至少两个参数，所述至少两个参数包括所述柔性夹具的非工作状态参数和工作态参数，所述工作态参数包括所述柔性夹具的推力。

8.根据权利要求7所述的一种柔性夹具的参数测量方法，其特征在于，所述测量所述柔性夹具的推力，包括：

将所述柔性夹具与所述推力板中线水平方向对齐；

通过光学调整台调整所述柔性夹具的工作面与所述推力板之间的距离，使所述推力板与所述柔性夹具的工作面紧贴；

对所述柔性夹具充气，使所述柔性夹具对推力板产生作用力；

获取所述作用力对应的推力，作为所述柔性夹具的推力。

9.根据权利要求7所述的一种柔性夹具的参数测量方法，其特征在于，所述测量所述柔性夹具各个形态下的参数，还包括：

测量所述柔性夹具非工作态下所述柔性夹具的高度，以及测量所述柔性夹具工作态下的所述柔性夹具的形变长度。

10.根据权利要求9所述的一种柔性夹具的参数测量方法，其特征在于，所述测量所述柔性夹具高度包括：

将所述柔性夹具滑动至所述距离传感器的下面；

滑动所述距离传感器对准所述柔性夹具的顶端；

获得所述柔性夹具的高度。

11.根据权利要求9所述的一种柔性夹具的参数测量方法，其特征在于，所述测量所述柔性夹具形变长度包括：

将所述柔性夹具滑动对准所述形变传感器，所述形变传感器的检测信号在所述柔性夹具顶端；

对所述柔性夹具充气，使得所述柔性夹具弯曲；

滑动所述形变传感器，使得所述形变传感器的检测信号重新指示在充气后的所述柔性夹具顶端；

获得柔性夹具的形变长度。