[发明专利]一种无绝对位置传感器的舵机舵角检测及控制方法

权利要求书

1.一种无绝对位置传感器的舵机舵角检测及控制方法，其特征在于：包括如下步骤：

步骤100：控制芯片上电后获取舵机舵角初始位置a；

步骤200：控制芯片接收控制命令，并读取舵角命令数值b，判断是设置命令还是转动命令，如果是设置命令则b存储到控制芯片内部的存储空间，之后跳转至步骤100并读取赋值给舵角初始位置a，即a＝b；如果是转动命令则继续执行下一步；

步骤300：读取舵机电机上的非绝对式位置传感器当前数值N，并计算上电后电机转动的角度增量d＝s×N×60/P，其中P为电机极对数，s为电机转动方向；

步骤400：计算当前舵机舵角实际位置e＝a+d/n，其中n为舵机减速机构的总减速比；

步骤500：根据舵机舵角实际位置e以及舵角命令数值b对舵机电机进行控制，其中对舵机舵角进行控制的增量为f＝(b-e)×n；

步骤600：控制芯片未检测到断电，不会执行中断，程序跳转至步骤200；如果检测到断电，触发中断执行下一步；

步骤700：中断触发；

步骤800：进入中断之后控制芯片首先将舵机电机停转，并存储当前舵角位置至芯片内部的存储空间，之后经过延时，等待控制芯片彻底断电，结束运行。

2.根据权利要求1所述的无绝对位置传感器的舵机舵角检测及控制方法，其特征在于：所述控制芯片与一个储能电路连接，所述储能电路设有电容C，且步骤800中，进入中断后的控制芯片通过所述电容C释放能量完成当前舵角位置信息的存储操作。

3.根据权利要求2所述的无绝对位置传感器的舵机舵角检测及控制方法，其特征在于：所述储能电路的电容C＝2×p×t/(U₁²-U₂²)，其中U₁为中断触发电压，U₂为控制芯片最低工作电压，t为电压从U₁降到U₂的时间长度，触发中断后执行舵角信息存储需要的时间为t₁，且t≥t₁，p为控制芯片功率。

4.根据权利要求2所述的无绝对位置传感器的舵机舵角检测及控制方法，其特征在于：所述控制芯片设有引脚VDD_x、VSS_x与储能电路连接，且所述引脚VDD_x、VSS_x同时为电压中断触发信号输入引脚。

5.根据权利要求1所述的无绝对位置传感器的舵机舵角检测及控制方法，其特征在于：步骤300中，s为电机转动方向，按控制要求对电机的正转时取值为1，反转时取值为-1。

6.根据权利要求1所述的无绝对位置传感器的舵机舵角检测及控制方法，其特征在于：所述非绝对式位置传感器为霍尔传感器。