[发明专利]一种带钢卷跟踪的过跨车控制方法及其控制系统

说明书

本发明公开了一种带钢卷跟踪的过跨车控制方法及其控制系统，所述过跨车控制方法主要包括过跨车启动和停止步骤、位置闭环控制步骤、钢卷信息跟踪步骤。所述过跨车控制系统包括主功能块、数据采集及处理功能块、过跨车启动与停止功能块、位置闭环控制功能块、速度斜坡功能块、钢卷信息跟踪功能块、通讯数据块和钢卷跟踪数据块。本发明实现了钢卷库过跨车的全自动运行及精准定位，并在控制中融入了钢卷信息的实时跟踪，不但进一步提高了钢卷库过跨车控制系统的先进性、多功能性以及安全性，还为钢卷库物流跟踪系统提供了新的保障。

技术领域

本发明涉及过跨车控制技术领域，特别涉及一种带钢卷跟踪的过跨车控制方法及其控制系统。

背景技术

随着钢铁企业逐渐步入高端智能化企业，钢卷库作为生产线入出口重要的存储区域，它已升级为智能化库区，具有天车无人驾驶、库区钢卷信息实时跟踪、入出库钢卷自动装卸车等智能化特点；过跨车是钢卷库区中跨与跨之间倒运钢卷的移动设备，它是库区中倒运钢卷的唯一设备，作用不言而喻，但它也是库区中唯一没有实现智能化的设备。

目前，过跨车的移动倒运钢卷还是以人工为主，操作工在过跨车旁通过带线手柄控制过跨车的移动倒卷，显然，这种控制方式已不再适用于新型智能化钢卷库区，主要体现在以下几点：1.新型智能化库区目的在提高自动化水平，实现库区无人化，降低人工成本；2.只要需要钢卷倒运，操作工就需要长时间处在过跨车旁，控制过跨车的移动倒卷，过跨车的频繁移动，再加上天车在过跨车上频繁取放卷，操作工在这样的工况下危险性很高，安全系数很低；3.库区的其它设备均为全自动控制，无需人工操作，唯独过跨车是人为控制，需要人工操作，过跨车的控制方式与库区其它设备的控制方式几乎无法配合使用，所以在跨与跨之间倒运钢卷时，倒运效率很低；4.目前过跨车为手动控制方式，过跨车上的钢卷无法跟踪，也就实现不了库区钢卷信息全程无死角跟踪，这也是现在库区钢卷信息实时跟踪的缺陷。

由此可见，人工操作过跨车与现代化库区的目的相违背，不但阻碍了库区智能化水平的提高，同时也增加了人工成本。因此，提升过跨车的自动化控制水平，提高过跨车的工作效率，对于新型钢卷库是势在必行的。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的在于提供一种带钢卷跟踪的过跨车控制方法及其控制系统，以提升过跨车的自动化控制水平，提高过跨车的工作效率。

为解决上述技术问题，本发明的实施例提供如下方案：

一方面，提供了一种带钢卷跟踪的过跨车控制方法，所述过跨车控制方法包括过跨车启动和停止步骤：

步骤A-1：根据接收到的过跨车运行指令类别，判断具体执行的运行指令；

步骤A-2：根据报警信息、传动装置的反馈信息及急停状态，判断过跨车是否具备启动条件，具备启动条件转向步骤A-3，否则转向步骤A-5；

步骤A-3：根据当前的位置实际值判断过跨车是否已在目标位置，若已在目标位置，则跳过过跨车启动步骤，继续执行其它顺控步骤，否则转向步骤A-4；

步骤A-4：发送控制指令到传动装置，启动过跨车向目标位置移动，之后转向步骤A-6；

步骤A-5：停止启动过跨车，发出故障报警信息；

步骤A-6：根据过跨车运行指令是否执行完成，判断是否停止过跨车的控制指令，停止过跨车控制指令转向步骤A-7，否则转向步骤A-6；

步骤A-7：过跨车运行指令完成，停止发送控制指令到传动装置。

优选地，所述过跨车控制方法还包括位置闭环控制步骤：