[发明专利]一种多AGV协同货物搬运方法及系统

说明书

本发明提供了一种多AGV协同货物搬运方法及系统，涉及机器人控制技术领域，通过获取需要运送的货物的尺寸，根据物体的大小判断是否需要多台AGV协同运送，若是则控制多台AGV将货物举起，再通过多AGV间的通信进行差速控制来运送货物。本发明有益效果：相较于传统的采用多种类AGV或大型AGV的运送方法，本方法可以利用单一种类的小型AGV实现对各种大小的货物进行运送，减小了园区运营方的设备和运营成本，提高了运送效率。

技术领域

本发明属于机器人控制技术领域，具体地涉及一种多AGV协同货物搬运方法及系统。

背景技术

在工业园区中存在着大量货物的运送需求，往往需要使用AGV来进行运送。不同于工厂，园区中需要运送的货物种类繁多、尺寸不一。如果根据不同类型的货物使用对应大小的AGV，那么需要大量不同尺寸的AGV，利用率低；如果都使用大型的AGV来进行运送，则会造成巨大的浪费。

发明内容

本发明提供一种多AGV协同货物搬运方法及系统，解决现有技术中工业园区中AGV运送大小不一的货物困难、AGV利用率低等问题。

本发明的第一方面，提供一种多AGV协同货物搬运方法，包括以下步骤：

步骤1、确定需搬运货物的尺寸；

步骤2、若货物的尺寸小于一台AGV的大小，使用单AGV进行运送；若货物的尺寸大于一台AGV的大小，则使用多AGV进行运送；

步骤3、若需要使用多AGV进行运送，根据货物的具体形状选择货物的运输方式；

步骤4、根据当前AGV的工作状态，为货物分配空闲的AGV，使AGV前往出发地点并根据搬运需求调整各自的位置；

步骤5、用户按照步骤三中货物的运输方式将货物放在步骤四分配的AGV上；

步骤6、AGV根据路径规划运送货物，在运送货物时，各个AGV之间进行相互通信，以保持他们间的相对位置，从而使货物得到安全运输；

步骤7、AGV运动到目的地，由用户取走货物。

本发明所述步骤3中需要多AGV进行运送时，根据货物的具体形状选择货物的运输方式的具体方法为：

3.1、输入需要运送货物的形状；

3.2、设置AGV的数量和各AGV所在位置；

3.3、标记物体可承重的区域，根据货物的形状和可承重区域生成相应的搬运方式。

本发明所述步骤4中AGV前往出发地点后根据搬运需求调整各自位置的具体方法为：

4.1、在参与货物搬运的AGV间建立Wi-Fi网络，使AGV间可进行相互通信；

4.2、AGV移动到出发地点，各AGV停在需要搬运的货物的相应位置；

4.3、以一台AGV作为基准，使用AGV上安装摄像头拍摄周围环境的照片，使用目标检测算法找到附近的其他AGV；

4.4、使用基准AGV上安装的多线激光雷达对周围环境进行扫描，获取环境的点云信息，使用点云匹配算法获取附近的其他AGV相对本机的位姿信息；

4.5、若基准AGV与边缘AGV间有遮挡，则可以通过中继AGV采用步骤4.3和4.4的方法，找到边缘AGV相对中继AGV的位姿，从而计算边缘AGV相对基准AGV的位姿；

4.6、其他AGV以基准AGV的位置进行微调。

本发明所述步骤6中各个AGV保持他们间的相对位置的具体方法为：

6.1、根据全局路径规划的结果，各AGV根据自身相对货物中心的位置计算路径；