[发明专利]一种自动驾驶方法、车辆及系统

说明书

本申请公开一种自动驾驶方法、车辆及系统。该自动驾驶方法，应用于第一车辆，第一车辆为待右转车辆且与第二车辆进行通信，第一车辆向第一方向行驶，该方法包括：在第一方向上，识别所述第一车辆的第一距离阈值内的交通信号灯和直行和右转合用车道；当识别到第一车辆的第一距离阈值内存在交通信号灯和直行和右转合用车道时；向第二车辆发送第一信息，以使第二车辆重新规划行驶路线，其中，在第一方向上，第二车辆位于第一车辆的前方。本申请通过向第二车辆发送第一信息，使第二车辆重新规划行驶路线，可以让非右转车辆在红灯时不占用直行和右转合用车道，不妨碍右转车辆使用直行和右转车道进行右转，减少右转车辆等待时间，提高道路通行效率。

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，特别是涉及一种自动驾驶方法、车辆及系统。

背景技术

目前，汽车自动驾驶技术被广泛关注，对汽车自动驾驶技术的研究也越来越多，但是，汽车自动驾驶技术的智能性还有待提高。

红绿灯是提高道路交通安全和道路容量的交通信号灯，也是自动驾驶过程中不可忽视的因素，在红灯亮时，对应方向的车道内的车辆都不得通行，但是，红灯亮时右转车辆在不妨碍其他车辆行驶的情况下可以右转。

但是，目前在自动驾驶过程中，在需要停车等待红灯时，非右转车辆会占用直行和右转合用车道等待红灯，阻碍本可以直接右转的右转车辆的通行，增加右转车辆不必要的等待时间。

发明内容

本申请提供一种自动驾驶方法、车辆及系统。通过让非右转车辆在红灯时不占用直行和右转合用车道，不妨碍右转车辆在红灯时使用直行和右转车道进行右转，减少右转车辆等待时间，提高道路通行效率。

本发明实施例提供以下技术方案：

第一方面，本发明实施例提供一种自动驾驶方法，应用于第一车辆，第一车辆为待右转车辆且与第二车辆进行通信，第一车辆向第一方向行驶，方法包括：

在第一方向上，识别第一车辆的第一距离阈值内的交通信号灯和直行和右转合用车道；

当识别到第一车辆的第一距离阈值内存在交通信号灯和直行和右转合用车道时，向第二车辆发送第一信息，以使第二车辆重新规划行驶路线，其中，在第一方向上，第二车辆位于第一车辆的前方。

在一些实施例中，第一车辆和第二车辆均通信连接基站，向第二车辆发送第一信息包括：

发送第一信息到基站，以使基站转发第一信息给第二车辆。

在一些实施例中，基站通信连接路侧单元，转发第一信息给第二车辆，包括：

发送第二信息到基站，以使基站转发第二信息到路侧单元，以使路侧单元根据第二信息定位第一车辆，并获取在第一车辆的第一预设范围内的所有车辆的行驶轨迹，根据行驶轨迹，确定在第一方向上，位于第一车辆的前方的第二车辆。

第二方面，本发明实施例提供一种自动驾驶方法，应用于第二车辆，第二车辆与第一车辆进行通信，第二车辆向第一方向行驶，方法包括：

接收第一车辆发送的第一信息，其中，在第一方向上，第一车辆位于第二车辆的后方，第一信息用于指示第二车辆重新规划行驶路线；

判断第二车辆是否需要重新规划行驶路线；

若第二车辆需要重新规划行驶路线且正在占用直行和右转合用车道，则，进一步判断是否满足变道条件；

若第二车辆满足变道条件，则，重新规划行驶路线。

在一些实施例中，判断第二车辆是否需要重新规划行驶路线，包括：

判断第二车辆是否为非右转车辆并正在或计划占用直行和右转合用车道；