[发明专利]一种自动驾驶方法、车辆及系统

权利要求书

1.一种自动驾驶方法，其特征在于，应用于第一车辆，所述第一车辆为待右转车辆且与第二车辆进行通信，所述第一车辆和所述第二车辆均通信连接基站，所述第一车辆向第一方向行驶，所述方法包括：

在所述第一方向上，识别所述第一车辆的第一距离阈值内的交通信号灯和直行和右转合用车道；

当识别到所述第一车辆的第一距离阈值内存在交通信号灯和直行和右转合用车道时，向所述第二车辆发送第一信息，以使所述第二车辆重新规划行驶路线，其中，在所述第一方向上，所述第二车辆位于所述第一车辆的前方；

所述向所述第二车辆发送第一信息，包括：

根据所述第一车辆与所述第二车辆之间的信号强度大小，所述第一车辆逐次向所述第二车辆发送所述第一信息，根据所述第二车辆的反馈信息决定是否继续发送所述第一信息；

若所述第二车辆的反馈信息为不需要重新规划行驶路线，则所述第一车辆不再继续发送所述第一信息；

若所述第二车辆的反馈信息为需要重新规划行驶路线，则所述第一车辆继续向信号强度稍弱的第二车辆发送所述第一信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述向所述第二车辆发送第一信息包括：

发送所述第一信息到所述基站，以使所述基站转发所述第一信息给所述第二车辆。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基站通信连接路侧单元，所述转发所述第一信息给所述第二车辆，包括：

发送第二信息到所述基站，以使所述基站转发所述第二信息到所述路侧单元，以使所述路侧单元根据所述第二信息定位所述第一车辆，并获取在所述第一车辆的第一预设范围内的所有车辆的行驶轨迹，根据所述行驶轨迹，确定在所述第一方向上，位于所述第一车辆的前方的所述第二车辆，所述基站转发所述第一信息给所述第二车辆。

4.一种自动驾驶方法，其特征在于，应用于第二车辆，所述第二车辆与第一车辆进行通信，所述第二车辆向第一方向行驶，所述方法包括：

接收所述第一车辆发送的第一信息，其中，在所述第一方向上，所述第一车辆位于所述第二车辆的后方，所述第一信息用于指示所述第二车辆重新规划行驶路线；

判断所述第二车辆是否需要重新规划行驶路线；

若所述第二车辆需要重新规划行驶路线且正在占用直行和右转合用车道，则，进一步判断是否满足变道条件；

若所述第二车辆满足变道条件，则，重新规划行驶路线；

所述判断所述第二车辆是否需要重新规划行驶路线，包括：

判断所述第二车辆是否为非右转车辆并正在或计划占用所述直行和右转合用车道；

若所述第二车辆为非右转车辆并正在或计划占用所述直行和右转合用车道，则，进一步判断所述第二车辆是否能在交通信号灯的第一状态的持续时间内通过第一路口；

若所述第二车辆不是非右转车辆和/或不是正在或计划占用所述直行和右转合用车道，则按原定路线行驶。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述判断所述第二车辆是否能在交通信号灯的第一状态的持续时间内通过第一路口，包括：

若所述第二车辆不能在交通信号灯的第一状态的持续时间内通过第一路口，则，进一步判断所述直行和右转合用车道是否已有车辆处于等待交通信号灯的第二状态结束的状态；

若所述第二车辆能在交通信号灯的第一状态的持续时间内通过第一路口，则，按所述原定路线行驶。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述判断所述直行和右转合用车道是否已有车辆处于等待交通信号灯的第二状态结束的状态，包括：

若所述直行和右转合用车道没有车辆处于等待交通信号灯的第二状态结束的状态，则，所述第二车辆需要更改所述行驶路线；

若所述直行和右转合用车道已有车辆处于等待交通信号灯的第二状态结束的状态，则，控制所述第二车辆按所述原定路线行驶。