[发明专利]一种线控低速灵活性调节控制方法和系统

说明书

本发明涉及汽车控制技术领域，尤其涉及一种线控低速灵活性调节控制方法和系统。通过搭载后轮转向机，使车辆实现四轮转向，并根据当前车辆车速和行驶轨迹执行对应的控制策略，动态调节车辆转弯半径，提高转弯半径过大时低速行驶车辆的灵活性；提出了低速灵活性调节控制方法，能够根据当前的车速及前轮转向角度，按照特定的比例曲线计算出当前所需的目标后轮转向角度，用于实现对转弯半径的控制，能够提高转弯半径的控制精度；提出了一种线控低速灵活性调节控制系统，通过信号获取模块、车载HMI模块、后轮转向机控制模块和执行模块相配合，能够实现本发明所述的一种线控低速灵活性调节控制方法。

技术领域

本发明涉及汽车控制技术领域，尤其涉及一种线控低速灵活性调节控制方法和系统。

背景技术

传统汽车控制技术领域中，通常采用前轮转方式控制车辆的转向，在车辆转向过程中，后轴不会主动转向，基于车辆结构及动力学分析，当方向盘朝某个方向打死时，车辆依旧会有一个较大的转弯半径，同时根据不同的轴距和转向角限制，车辆很难实现在狭窄空间内脱困，低速驾驶车辆灵活性较差。

现有的技术方案局限于前轮转弯，后轴无法主动转动，当方向盘朝某个方向打死时，车辆依旧会有一个较大的转弯半径，狭窄范围内行使，车辆驾驶灵活性差，甚至在某些环境车辆无法脱困。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：提供一种线控低速灵活性调节控制方法和系统，能够提高转弯半径过大时低速行驶车辆的灵活性，提升车辆操作稳定性。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：

一种线控低速灵活性调节控制方法，具体包括如下步骤：

S1，判断车辆是否处于前进档，若是，则执行步骤S3，若否，则执行步骤S2；

S2，判断车辆是否处于倒车档，若是，则执行步骤S3，若否，则执行步骤S7；

S3，判断车辆车速是否小于30km/h，若是，则执行步骤S4，若否，则执行步骤S7；

S4，判断车辆前轮转向角是否为零，若是，则执行步骤S5，若否，则执行步骤S6；

S5，后轮转向机控制模块控制执行模块不对外输出齿条拉力，使后轮转向机保持在零位；

S6，后轮转向机控制模块执行低速灵活性调节控制；

S7，低速灵活性调节控制功能不激活。

进一步的，所述低速灵活性调节控制，具体包括以下步骤：

S1，采集车辆当前车速及当前前轮转向角度；

S2，判断车载HMI模块中的蟹行模式开关是否打开，若是，则执行步骤S3，若否，则执行步骤S4；

S3，后轮转向机控制模块根据当前的车速及前轮转向角度，按照蟹行模式低速灵活性调节比例曲线，计算出当前所需的目标后轮转向角度，并执行步骤S5；

S4，后轮转向机控制模块根据当前的车速及前轮转向角度，按照低速灵活性控制比例曲线，计算出当前所需的目标后轮转向角度，并执行步骤S5；

S5，执行模块接收所述目标后轮转向角度信息并输出相应的齿条拉力，将转向力传递到后轴轮端，从而使后轮转向机完成后轮转向动作，执行所述目标后轮转向角度。

进一步的，所述低速灵活性控制比例曲线具体如下：

A、当车辆档位在前进档，车速小于30km/h时，后轮转向机控制模块采用比例值K1计算所述目标后轮转向角度W，具体公式为：

W＝W₀×K1

其中，W₀为当前前轮转向角度，K1为比例值；