[发明专利]一种线控低速灵活性调节控制方法和系统

权利要求书

1.一种线控低速灵活性调节控制系统，其特征在于，包括：

信号获取模块，用于获取方向盘转角、车辆档位和车速信号，以及车辆当前的前轮转向角和后轮转向角信号；

车载HMI模块，具体为车载显示屏，所述车载HMI模块中含有蟹行模式开关，用户根据需求打开或关闭所述蟹行模式开关；

后轮转向机控制模块，用于接收所述信号获取模块和车载HMI模块发送的信息，并进行处理和计算，判断是否执行低速灵活性调节控制以及计算目标后轮转向角度所依据的比例曲线，并将所述目标后轮转向角度信息发送给执行模块；

执行模块，用于接收所述目标后轮转向角度信息，并输出相应的齿条拉力，使后轮转向机完成后轮转向动作，执行所述目标后轮转向角度；

所述低速灵活性调节控制，用于根据当前车辆车速和行驶轨迹执行对应的控制策略，动态调节车辆转弯半径；

所述控制策略包括：

A、当车辆档位处于前进档或倒车档，且车速小于30km/h、前轮转向角为零时，后轮转向机控制模块控制执行模块不对外输出齿条拉力，使后轮转向机保持在零位；

B、当车辆档位处于前进档或倒车档，且车速小于30km/h、前轮转向角不为零时，后轮转向机控制模块执行低速灵活性调节控制；

C、当车速不小于30km/h或车辆档位未处于前进档或倒车档时，所述低速灵活性调节控制功能不激活；

其中，所述低速灵活性调节控制包括：

A、当车载HMI模块中的蟹行模式开关打开时，后轮转向机控制模块根据当前的车速及前轮转向角度，按照蟹行模式低速灵活性调节比例曲线，计算出当前所需的目标后轮转向角度，并将所述目标后轮转向角度发送给执行模块执行；

B、当车载HMI模块中的蟹行模式开关关闭时，后轮转向机控制模块根据当前的车速及前轮转向角度，按照低速灵活性控制比例曲线，计算出当前所需的目标后轮转向角度，并将所述目标后轮转向角度发送给执行模块执行。

2.根据权利要求1所述的一种线控低速灵活性调节控制系统，其特征在于，所述控制策略具体包括如下步骤：

S1，判断车辆是否处于前进档，若是，则执行步骤S3，若否，则执行步骤S2；

S2，判断车辆是否处于倒车档，若是，则执行步骤S3，若否，则执行步骤S7；

S3，判断车辆车速是否小于30km/h，若是，则执行步骤S4，若否，则执行步骤S7；

S4，判断车辆前轮转向角是否为零，若是，则执行步骤S5，若否，则执行步骤S6；

S5，后轮转向机控制模块控制执行模块不对外输出齿条拉力，使后轮转向机保持在零位；

S6，后轮转向机控制模块执行低速灵活性调节控制；

S7，低速灵活性调节控制功能不激活。

3.根据权利要求2所述的一种线控低速灵活性调节控制系统，其特征在于，所述低速灵活性调节控制，具体包括以下步骤：

S1，采集车辆当前车速及当前前轮转向角度；

S2，判断车载HMI模块中的蟹行模式开关是否打开，若是，则执行步骤S3，若否，则执行步骤S4；

S3，后轮转向机控制模块根据当前的车速及前轮转向角度，按照蟹行模式低速灵活性调节比例曲线，计算出当前所需的目标后轮转向角度，并执行步骤S5；

S4，后轮转向机控制模块根据当前的车速及前轮转向角度，按照低速灵活性控制比例曲线，计算出当前所需的目标后轮转向角度，并执行步骤S5；

S5，执行模块接收所述目标后轮转向角度信息并输出相应的齿条拉力，将转向力传递到后轴轮端，从而使后轮转向机完成后轮转向动作，执行所述目标后轮转向角度。