[发明专利]一种基于长短焦相机与毫米波雷达融合的目标检测方法

权利要求书

1.一种基于长短焦相机与毫米波雷达融合的目标检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

构建具有目标检测功能的长短焦融合网络，结合自适应图像金字塔来获取目标的深度信息，将长焦距图像在短焦距图像的相同图像内容区域定义为感兴趣区域ROI，使用逆透视变换方法来获取非共同视野处的目标的深度信息；

对长短焦相机与毫米波雷达进行标定：首先确定世界坐标系，并建立世界坐标系与短焦相机像素坐标系的关系，然后建立毫米波雷达坐标系与世界坐标系的关系，从而确定长短焦系统与毫米波雷达系统的坐标关系；

对长短焦相机与毫米波雷达数据进行融合：首先计算目标相似程度，根据相似度对毫米波雷达和长短焦系统的目标检测结果进行匹配，最后依据一定的规则对不同传感器的目标参数进行融合处理，以获得准确的目标信息。

2.根据权利要求1所述的一种基于长短焦相机与毫米波雷达融合的目标检测方法，其特征在于，所述构建具有目标检测功能的长短焦融合网络，结合自适应图像金字塔来获取目标的深度信息，具体包括以下子步骤：

构建具有目标检测功能的长短焦融合网络，分别对长焦图像和短焦图像进行特征提取，然后送入候选区域提取网络，获取长焦图像和短焦图像各自的候选区域；

将长焦相机的候选区域投影到短焦相机上，获得融合后的候选区域；

对获取到的融合后的候选区域特征，进行分类判断和边界框回归，来确定目标的类别和位置信息；

结合自适应图像金字塔来获取目标的深度信息；

当目标位于短焦图像ROI边界上或超出ROI时，使用逆透视变换方法来获取非共同视野处的目标的深度信息。

3.根据权利要求2所述的一种基于长短焦相机与毫米波雷达融合的目标检测方法，其特征在于，所述将长焦相机的候选区域投影到短焦相机上，获得融合后的候选区域，具体包括以下步骤：

采用模板匹配算法，获取短焦图像的中心位置对应的长焦图像中心位置

根据长焦相机的焦距f_l和短焦相机的焦距f_s，来确定长短焦相机的焦距比k：

根据映射关系，将长焦相机的候选区域P_l(x_l，y_l，w_l，h_l)投影到短焦图像上，获得投影后的候选区域P(x，y，w，h)，计算公式如下：

w＝k×w_l

h＝k×h_l

其中，x_l，y_l，w_l，h_l分表表示候选区域P_l的中心坐标位置，以及候选区域的长和宽；x，y，w，h分表表示候选区域P的中心坐标位置，以及候选区域的长和宽。