[发明专利]GNSS信号异常值的检测方法、装置及电子设备、存储介质

说明书

本申请公开了一种GNSS信号异常值的检测方法、装置及电子设备、存储介质，该方法包括：获取自车的当前定位信息；根据所述自车的当前定位信息，获取预设范围内的局部高精地图，以及所述自车对应的他车定位信息；根据所述自车的当前定位信息、所述局部高精地图以及所述自车对应的他车定位信息确定GNSS信号的有效位置区域；根据所述GNSS信号的有效位置区域检测GNSS信号异常值。本申请实施例的GNSS信号异常值检测方法可以在传统的卡方检测的基础上，使用高精地图的数据以及视觉识别设备感知到的数据，进一步对GNSS信号异常值进行检测，从而可以根据检测结果，对GNSS信号异常值进行纠正或剔除，提高定位轨迹的合理性和可靠性。

技术领域

本申请涉及车辆定位技术领域，尤其涉及一种GNSS信号异常值的检测方法、装置及电子设备、存储介质。

背景技术

传统的组合导航算法使用卡尔曼滤波器融合高频率的IMU（InertialMeasurement Unit，惯性测量单元）的信号数据与低频率的GNSS（Global NavigationSatellite System，全球导航卫星系统）的信号数据，在预测阶段使用IMU的信号数据做航迹推演，在更新阶段使用GNSS的信号数据作为观测值进行纠正更新，并且在观测值融合时，使用卡方检测对观测值进行异常值处理，保证滤波器的稳定。

然而，卡方检测对于突变的异常GNSS信号有很好的检测效果，但是对于慢变的异常GNSS信号无法处理，因此当遇到慢变的GNSS信号异常时，滤波器会被此类信号带偏，导致最终的定位轨迹偏离正确的航向。

发明内容

本申请实施例提供了一种GNSS信号异常值的检测方法、装置及电子设备、存储介质，以有效检测出GNSS信号异常值，提高定位结果的准确性和可靠性。

本申请实施例采用下述技术方案：

第一方面，本申请实施例提供一种GNSS信号异常值的检测方法，其中，所述方法包括：

获取自车的当前定位信息；

根据所述自车的当前定位信息，获取预设范围内的局部高精地图，以及所述自车对应的他车定位信息；

根据所述自车的当前定位信息、所述局部高精地图以及所述自车对应的他车定位信息确定GNSS信号的有效位置区域；

根据所述GNSS信号的有效位置区域检测GNSS信号异常值。

可选地，所述自车的当前定位信息包括自车的当前位置，所述根据所述自车的当前定位信息，获取预设范围内的局部高精地图包括：

以所述自车的当前位置为起点，获取所述自车的当前位置对应的预设范围内的高精地图的车道线信息；

根据所述预设范围内的高精地图的车道线信息构建所述局部高精地图。

可选地，所述自车的当前定位信息包括自车的当前位置，所述根据所述自车的当前定位信息、所述局部高精地图以及所述自车对应的他车定位信息确定GNSS信号的有效位置区域包括：

将所述自车对应的他车定位信息投影到所述局部高精地图中；

以所述自车的当前位置为原点，将所述局部高精地图中的他车定位信息和车道线信息进行投影，得到2D栅格地图；

根据所述2D栅格地图确定所述GNSS信号的有效位置区域。

可选地，所述根据所述2D栅格地图确定所述GNSS信号的有效位置区域包括：

根据所述2D栅格地图中的车辆位置信息和道路边缘的车道线信息，确定所述2D栅格地图中的车辆区域和道路边缘区域，作为无效位置区域；

将所述2D栅格地图中的无效位置区域以外的剩余区域作为所述GNSS信号的有效位置区域。