[发明专利]GNSS信号异常值的检测方法、装置及电子设备、存储介质

权利要求书

1.一种GNSS信号异常值的检测方法，其中，所述方法包括：

获取自车的当前定位信息；

根据所述自车的当前定位信息，获取预设范围内的局部高精地图，以及所述自车对应的他车定位信息；

根据所述自车的当前定位信息、所述局部高精地图以及所述自车对应的他车定位信息确定GNSS信号的有效位置区域；

根据所述GNSS信号的有效位置区域检测GNSS信号异常值；

所述自车的当前定位信息包括自车的当前位置，所述根据所述自车的当前定位信息、所述局部高精地图以及所述自车对应的他车定位信息确定GNSS信号的有效位置区域包括：

将所述自车对应的他车定位信息投影到所述局部高精地图中；

以所述自车的当前位置为原点，将所述局部高精地图中的他车定位信息和车道线信息进行投影，得到2D栅格地图；

根据所述2D栅格地图确定所述GNSS信号的有效位置区域，所述根据所述2D栅格地图确定所述GNSS信号的有效位置区域包括：

根据所述2D栅格地图中的车辆位置信息和道路边缘的车道线信息，确定所述2D栅格地图中的车辆区域和道路边缘区域，作为无效位置区域；

将所述2D栅格地图中的无效位置区域以外的剩余区域作为所述GNSS信号的有效位置区域。

2.如权利要求1所述方法，其中，所述自车的当前定位信息包括自车的当前位置，所述根据所述自车的当前定位信息，获取预设范围内的局部高精地图包括：

以所述自车的当前位置为起点，获取所述自车的当前位置对应的预设范围内的高精地图的车道线信息；

根据所述预设范围内的高精地图的车道线信息构建所述局部高精地图。

3.如权利要求1所述方法，其中，所述根据所述GNSS信号的有效位置区域检测GNSS信号异常值包括：

确定当前的GNSS信号是否处于所述有效位置区域内；

若是，则确定当前的GNSS信号为正常GNSS信号并直接利用当前的GNSS信号更新卡尔曼滤波器；

若不是，则确定当前的GNSS信号为异常GNSS信号，不更新所述卡尔曼滤波器，或者，将当前的GNSS信号横向平移至当前车道的中心线位置后，以横向平移的距离暂时更新GNSS信号的误差范围，再更新所述卡尔曼滤波器。

4.如权利要求3所述方法，其中，若当前的GNSS信号为异常GNSS信号，所述方法还包括：

确定是否能够在预设时间段内连续检测到多个GNSS信号均处于所述有效位置区域内；

若是，则确定GNSS信号恢复正常。

5.如权利要求1~4任一项所述方法，其中，所述预设范围通过如下方式确定：

获取当前的车速，和/或GNSS信号的频率；

根据所述当前的车速，和/或所述GNSS信号的频率确定所述预设范围。

6.一种GNSS信号异常值的检测装置，其中，所述装置包括：

第一获取单元，用于获取自车的当前定位信息；

第二获取单元，用于根据所述自车的当前定位信息，获取预设范围内的局部高精地图，以及所述自车对应的他车定位信息；

第一确定单元，用于根据所述自车的当前定位信息、所述局部高精地图以及所述自车对应的他车定位信息确定GNSS信号的有效位置区域；

检测单元，用于根据所述GNSS信号的有效位置区域检测GNSS信号异常值；

所述自车的当前定位信息包括自车的当前位置，所述第一确定单元还用于：将所述自车对应的他车定位信息投影到所述局部高精地图中；以所述自车的当前位置为原点，将所述局部高精地图中的他车定位信息和车道线信息进行投影，得到2D栅格地图；根据所述2D栅格地图确定所述GNSS信号的有效位置区域；

所述第一确定单元还用于：根据所述2D栅格地图中的车辆位置信息和道路边缘的车道线信息，确定所述2D栅格地图中的车辆区域和道路边缘区域，作为无效位置区域；将所述2D栅格地图中的无效位置区域以外的剩余区域作为所述GNSS信号的有效位置区域。