[发明专利]一种全伺服驱动柔性控制输送线及其输送方法

说明书

本发明公开了一种全伺服驱动柔性控制输送线及其输送方法，涉及汽车车身焊装装备技术领域，其包括线性滑轨基座和沿线性滑轨基座输送方向依次间隔设置的若干工位，线性滑轨基座上设置有若干伺服输送小车，每台伺服输送小车都具有独立的升降和行走机构，用于两个及以上工位间的车身零件输送作业。本发明中每个伺服输送小车匹配独立的升降伺服驱动和水平行走伺服驱动，更易于实现自动化，在提升效率的同时，使工艺效益最大化。

技术领域

本发明涉及汽车车身焊装装备技术领域，具体来讲是一种全伺服驱动柔性控制输送线及其输送方法。

背景技术

车身焊装输送装置是焊装生产线的重要组成部分。根据输送线与车身零件的相对位置，分为顶置输送线和底置输送线。顶置输送线采用空中输送结构，吊具存在掉落的风险，同时对厂房空中钢构有严格要求，故应用相对较少。

底置输送线是常用的输送形式，根据输送线结构，大致分为：举升直送式，滑橇输送式，工艺小车输送式，滚床输送式，自动导向输送式，往复杆输送式等。

举升直送式是将安装在夹具举升支架上的输送体升起后，将车间举起脱离夹具，直接将车件输送到下一工位。这种输送线效率较低定位不准，一般不用于自动线；滑橇输送式根据输送方式不同，分为人工输送式和摩擦轮输送式，人工输送式渐趋淘汰，摩擦轮输送式是利用摩擦轮与滑橇之间产生的摩擦力作为动力推动滑橇输送车间。车件通过定位销精确定位在滑橇上，但滑橇在工位间的滑行定位精度不高；工艺小车输送式与滑橇输送式原理一样，但工艺小车通常采用人工推动；滚床输送式是一种特殊的滑橇输送机构，其通用性较强。以上结构有一个共同特点，就是水平输送是同时进行的，为同一动力源，水平输送的行程是一样的，即为两工位之间的间距，这就要求线体工位间间距必须一致。

发明内容

针对现有技术中存在的缺陷，本发明的目的在于提供一种全伺服驱动柔性控制输送线及其输送方法，解决现有输送机构存在的自动化程度较低、效率较低等不足，对输送系统中车身升降和平移动作柔性控制，并且车身的平移可以在大于两工位之间运动，或者在两工位之间的任意位置停止等待，以满足工艺及效率需求。这种发明突破了现有输送线体整体往复运动的工艺局限性或者单一输送台车车不可协调控制不易于实现自动化的局限性。

为达到以上目的，本发明采取的技术方案是：一种全伺服驱动柔性控制输送线，包括线性滑轨基座和沿线性滑轨基座输送方向依次间隔设置的若干工位，所述线性滑轨基座上设置有若干伺服输送小车，每台伺服输送小车都具有独立的升降和行走机构，用于两个及以上工位间的车身零件输送作业。

在上述技术方案的基础上，所述伺服输送小车的数量依据工位节拍需求，在机器人利用率最大化的前提下确定。

在上述技术方案的基础上，所述伺服输送小车包括滑板和升降板，所述滑板上设置有行走传动机构和升降传动机构；所述行走传动机构用于驱动滑板沿线性滑轨基座移动；所述升降传动机构与升降板连接，用于驱动升降板升降。

在上述技术方案的基础上，所述升降板上设置有车身支撑夹具、支撑夹具BASE和车身支撑座。

在上述技术方案的基础上，所述线性滑轨基座上设置有共用滑轨，所述滑板设置有若干与共用滑轨相适配的滑块，且线性滑轨基座上还设置有若干防撞安全检测开关。

在上述技术方案的基础上，所述线性滑轨基座上设置有共用齿条；所述行走传动机构包括第一伺服电机减速机，所述第一伺服电机减速机的输出轴连接有与共用齿条相啮合的斜齿轮。

在上述技术方案的基础上，所述升降传动机构包括第二伺服电机减速机和圆柱齿条，所述第一伺服电机减速机的输出轴连接有与圆柱齿条相啮合的传动齿轮。

在上述技术方案的基础上，所述滑板的两端分别设置有升降导向机构，所述升降导向机构包括限位座和两导向轴，所述导向轴的上端穿过限位座后与升降板连接；所述限位座的两端分别设置有防撞限位块。