[发明专利]一种全伺服驱动柔性控制输送线及其输送方法

权利要求书

1.一种全伺服驱动柔性控制输送线，包括线性滑轨基座(1)和沿线性滑轨基座(1)输送方向依次间隔设置的若干工位(4)，其特征在于：所述线性滑轨基座(1)上设置有若干伺服输送小车(2)，每台伺服输送小车(2)都具有独立的升降和行走机构，用于两个及以上工位(4)间的车身零件输送作业。

2.如权利要求1所述的全伺服驱动柔性控制输送线，其特征在于：所述伺服输送小车(2)的数量依据工位(4)节拍需求，在机器人利用率最大化的前提下确定。

3.如权利要求1所述的全伺服驱动柔性控制输送线，其特征在于：所述伺服输送小车(2)包括滑板(21)和升降板(22)，所述滑板(21)上设置有行走传动机构(23)和升降传动机构(24)；所述行走传动机构(23)用于驱动滑板(21)沿线性滑轨基座(1)移动；所述升降传动机构(24)与升降板(22)连接，用于驱动升降板(22)升降。

4.如权利要求3所述的全伺服驱动柔性控制输送线，其特征在于：所述升降板(22)上设置有车身支撑夹具(222)、支撑夹具BASE(221)和车身支撑座(223)。

5.如权利要求3所述的全伺服驱动柔性控制输送线，其特征在于：所述线性滑轨基座(1)上设置有共用滑轨(11)，所述滑板(21)设置有若干与共用滑轨(11)相适配的滑块(211)，且线性滑轨基座(1)上还设置有若干防撞安全检测开关(3)。

6.如权利要求3所述的全伺服驱动柔性控制输送线，其特征在于：所述线性滑轨基座(1)上设置有共用齿条(12)；所述行走传动机构(23)包括第一伺服电机减速机(231)，所述第一伺服电机减速机(231)的输出轴连接有与共用齿条(12)相啮合的斜齿轮(232)。

7.如权利要求3所述的全伺服驱动柔性控制输送线，其特征在于：所述升降传动机构(24)包括第二伺服电机减速机(241)和圆柱齿条(243)，所述第一伺服电机减速机(231)的输出轴连接有与圆柱齿条(243)相啮合的传动齿轮(242)。

8.如权利要求3所述的全伺服驱动柔性控制输送线，其特征在于：所述滑板(21)的两端分别设置有升降导向机构(25)，所述升降导向机构(25)包括限位座(251)和两导向轴(252)，所述导向轴(252)的上端穿过限位座(251)后与升降板(22)连接；所述限位座(251)的两端分别设置有防撞限位块(253)。

9.如权利要求1所述的全伺服驱动柔性控制输送线，其特征在于：所述工位(4)设有15个，依次为UB110工位、UB120工位、UB130工位、UB140工位、UB140工位、UB150工位、MB010工位、MB020工位、MB030工位、MB040工位、MB050工位、MB060工位、MB070工位、MB080工位、MB090工位、MB100工位；所述伺服输送小车(2)设有8台，依次为

1号伺服输送小车，运行区间为UB110工位——UB130工位；

2号伺服输送小车，运行区间为UB130工位——UB150工位；

3号伺服输送小车，运行区间为UB150工位——MB020工位；

4号伺服输送小车，运行区间为MB020工位——MB040工位；

5号伺服输送小车，运行区间为MB040工位——MB050工位；

6号伺服输送小车，运行区间为MB050工位——MB060工位；

7号伺服输送小车，运行区间为MB060工位——MB080工位；

8号伺服输送小车，运行区间为MB080工位——工位MB110。

10.基于权利要求8所述的全伺服驱动柔性控制输送线的输送方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S1. 7号伺服输送小车和8号伺服输送小车同时动作，其中8号伺服输送小车将车身零件由MB080工位运输到MB100工位，7号伺服输送小车将车身零件由MB070工位运输到MB080工位；

步骤S2. 7号伺服输送小车和8号伺服输送小车同时返回，其中8号伺服输送小车由MB100工位返回到MB080工位待命，7号伺服输送小车由MB080工位返回到MB060工位待命；

步骤S3. 4号伺服输送小车、5号伺服输送小车、6号伺服输送小车、7号伺服输送小车同时动作，其中7号伺服输送小车将车身零件由MB060工位运输到MB070工位，其中6号伺服输送小车将车身零件由MB050工位运输到MB060工位，5号伺服输送小车将车身零件由MB040工位运输到MB050工位，4号伺服输送小车将车身零件由MB030工位运输到MB040工位；

步骤S4. 4号伺服输送小车、5号伺服输送小车、6号伺服输送小车同时返回，其中6号伺服输送小车由MB060工位返回到MB050工位待命，5号伺服输送小车由MB050工位返回到MB040工位待命，4号伺服输送小车由MB040工位返回到MB020工位待命；

步骤S5. 3号伺服输送小车、4号伺服输送小车同时动作，其中4号伺服输送小车将车身零件由MB020工位运输到MB030工位，其中3号伺服输送小车将车身零件由MB010工位运输到MB020工位；

步骤S6. 3号伺服输送小车返回，由MB020工位返回到UB150工位待命；

步骤S7. 1号伺服输送小车、2号伺服输送小车、3号伺服输送小车同时动作，其中3号伺服输送小车将车身零件由UB150工位运输到MB020工位，2号伺服输送小车将车身零件由UB130工位运输到UB150工位，1号伺服输送小车将车身零件由UB120工位运输到UB130工位；

步骤S8. 1号伺服输送小车、2号伺服输送小车同时返回，其中2号伺服输送小车由UB150工位返回到UB130工位待命，1号伺服输送小车由UB130工位返回到UB110工位待命；

步骤S9. 1号伺服输送小车动作，将车身零件由UB110工位运输到UB120工位，各伺服输送小车位置恢复到原位待命进入下一个工作循环。