[发明专利]一种机器人位置校正的方法和机器人定位系统

说明书

本发明实施例公开了一种机器人位置校正的方法和机器人定位系统。该系统包括：第一机器人，用于获取第一组位姿信息；第二机器人，用于获取第二组位姿信息；处理器，用于根据第一机器人中各部件之间的位置信息，第一机器人与第二机器人的相对位置信息，和第二机器人中各部件之间的位置信息，得到由第一机器人和第二机器人组成的机器人定位系统的坐标系。本发明提供的方案能够提升定位精度，降低设备失效的风险。

技术领域

本发明涉及电气技术领域领域，尤其涉及一种机器人位置校正的方法和机器人定位系统。

背景技术

在现有技术的多机器人协作的自动化系统中，为扩展机器人的操作空间范围，机器人基座被安放在高精度的平移机构上，通过设置限位，在不同位置进行作业。

在现有技术的常规处理中，在作业位置上对机器人和作业对象进行坐标系标定，后续每次到达作业位置后使用该标定结果计算机器人作业位姿（如图1所示，图1为现有技术标定机器人作业位置的示意图）。多台机器人同时对一个对象进行作业操作的工况下，各台机器人均需与该操作对象建立精确的坐标关系，但是多台机器人又作为一个整体通过该机器人与世界坐标系（地面）建立精确的坐标关系。但在一段时间后，该定位精度会因环境变化等因素造成设备失效的风险。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明实施例期望提供一种机器人位置校正的方法和机器人定位系统，能够提升定位精度，降低设备失效的风险。

本发明的技术方案是这样实现的：

第一方面，本发明实施例提供一种机器人定位系统，包括：至少两个机器人和处理器，其中，至少两个机器人包括第一机器人和第二机器人；第一机器人，用于获取第一组位姿信息，第一组位姿信息至少包括：第一机器人中各部件之间的位置信息，和第一机器人与第二机器人的相对位置信息；第二机器人，用于获取第二组位姿信息，第二组位姿信息至少包括：第二机器人中各部件之间的位置信息；处理器，与第一机器人和第二机器人连接，用于根据第一机器人中各部件之间的位置信息，第一机器人与第二机器人的相对位置信息，和第二机器人中各部件之间的位置信息，得到由第一机器人和第二机器人组成的机器人定位系统的坐标系；其中，当第一机器人和/或第二机器人需要位置矫正时，根据第一组位姿信息和第二组位姿信息对第一机器人和/或第二机器人的位置进行校正。

可选的，处理器位于机器人定位系统中的上位机，和/或，位于第一机器人处。

可选的，机器人定位系统还包括：采集设备。