[发明专利]一种飞机托举载运方法

权利要求书

1.一种飞机托举载运方法，其特征在于，包括：

步骤S1，中控装置获取对当前飞机进行托举载运时，所述中控装置控制气囊单元的充气量将支撑机构的支撑角度调节至预设角度，所述支撑机构包括气囊单元以及支撑高度调节单元，其中，所述气囊单元：包括第一支撑板，设置于远离拖车一侧、用于调节支撑机构尾端高度的第一气囊，设置于靠近拖车一侧、用于调节所述支撑机构尾端的第二气囊；

步骤S2，拖车的第一动力机构将飞机拉至托运装置上，所述中控装置以预设充气速率对所述第一气囊进行充气，以使托运装置上的飞机举升保持稳定；

步骤S3，拖车拉动所述托运装置将飞机载运至预设位置；

在所述步骤S2中，所述中控装置根据获取第一气囊与第二气囊的气囊高度差与预设值相比较，对第一气囊的充气速率进行调节，其中，若中控装置获取的第一气囊高度差大于预设值，中控装置提高第一气囊的充气速率，若中控装置获取的气囊高度差小于预设值，中控装置降低第一气囊的充气速率；

所述支撑高度调节单元包括第二支撑板以及控制第二支撑板转动的第二动力机构，所述第二动力机构用于调节支撑角度，所述中控装置根据获取的第一气囊单位时间高度变化率与预设值相比较，对所述气囊单元的各气囊充气速率和支撑角度进行调节，其中，若中控装置获取的第二气囊单位时间高度变化率大于预设值时，中控装置降低所述气囊单元各气囊的充气速率，控制第二动力机构动力参数提高第二支撑板支撑角度，若中控装置获取的第二气囊单位时间高度变化率小于预设值时，中控装置提高所述气囊单元各气囊的充气速率，控制第二动力机构动力参数提高第二支撑板支撑角度。

2.根据权利要求1所述的飞机托举载运方法，其特征在于，所述中控装置获取所述气囊单元中气囊高度差△h＝h2-h1，其中，h2为所述第二气囊高度，h1为所述第一气囊高度，中控装置将获取的气囊高度差与预设高度差相比较，选取所述第一气囊的充气速率，其中，

当△h≤H1，所述中控装置选取第一预设充气速率V1为所述第一气囊充气速率；

当H1＜△h＜H2，所述中控装置选取第二预设充气速率V2为所述第一气囊充气速率；

当△h≥H2，所述中控装置选取第三预设充气速率V3为所述第一气囊充气速率；

其中，所述中控装置预设充气速率V，设定第一预设充气速率V1、第二预设充气速率V2、第三预设充气速率V3，中控装置预设高度差H，设定第一预设高度差H1，第二预设高度差H2。

3.根据权利要求2所述的飞机托举载运方法，其特征在于，当所述中控装置获取当前气囊高度差小于第二预设高度差时，中控装置获取第一气囊单位时间高度变化率hv，中控装置根据获取的第一气囊单位时间高度变化率与预设高度变化了相比较，对所述气囊单元的各气囊充气速率和所述支撑角度进行调节，其中，

当hv≤HV1，所述中控装置将所述第一气囊充气速率Vi提高至Vi 1，将所述支撑角度θ降低至θ1；

当HV1＜hv＜HV2，所述中控装置不对所述气囊单元的各气囊进行调节；

当hv≥HV2，所述中控装置将所述第一气囊充气速率Vi降低至Vi2，将第二气囊充气速率VE提高至VE2，将所述支撑角度θ提高至θ2；

其中，所述中控装置预设高度变化率，设定第一预设高度变化率HV1，第二预设高度变化率HV2，i＝1,2,3。

4.根据权利要求3所述的飞机托举载运方法，其特征在于，当所述中控装置获取第一气囊单位时间高度变化率小于等于第一预设高度变化率时，中控装置将所述第一气囊充气速率Vi提高至Vi 1，设定Vi 1＝Vi×(1+(HV1-hv)/HV1)，将所述支撑角度θ降低至θ1，设定θ1＝θ×(1-(HV1-hv)/HV1)。

5.根据权利要求3所述的飞机托举载运方法，其特征在于，当所述中控装置获取第一气囊单位时间高度变化率大于等于第二预设高度变化率时，所述中控装置将所述第一气囊充气速率Vi降低至Vi2，设定Vi2＝Vi×(1-(hv-HV2)/HV2)，将第二气囊充气速率VE提高至VE2，设定VE2＝VE×(1+(hv-HV2)/HV2)，将所述支撑角度θ提高至θ2，设定θ2＝θ×(1+TJ×(hv-HV2)/HV2),其中，TJ为气囊高度差调节参数。