[发明专利]一种车路协同数据处理方法及相关设备

说明书

本发明公开了一种车路协同数据处理方法及相关设备，涉及通信技术领域，以解决相关技术中路侧感知数据的安全可靠性较差，进而影响车路协同信息服务的安全可靠性的问题。该方法包括：获取目标路段的N组路侧感知数据；获取目标路段的M组基本安全消息BSM数据；根据第i组路侧感知数据和M组BSM数据，对第i组路侧感知数据进行置信度判断，i依次取值1至N；输出N组路侧感知数据中置信度满足要求的K组路侧感知数据，K为小于或等于N的正整数；基于目标路段上的交通数据，对目标路段上的交通对象提供车路协同信息服务，交通数据包括K组路侧感知数据。本发明实施例可提高路侧感知数据的安全可靠性，进而保证车路协同信息服务的安全可靠性。

技术领域

本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种车路协同数据处理方法及相关设备。

背景技术

相关技术中，车路协同系统大多采用摄像头、激光雷达、毫米波雷达等作为路侧感知设备，来得到路侧感知数据，并且还可结合车端感知数据，来得到较为准确的道路交通信息，以便分析使用。在实际交通场景中，这些感知设备的感知数据是不稳定的，在某些情况下会与真实数据存在较大误差，而相关技术中暂未有对路侧或车端感知数据进行置信度评估的方案，进而影响车路协同信息服务的安全可靠性。

发明内容

本发明实施例提供一种车路协同数据处理方法及相关设备，以解决相关技术中路侧感知数据的安全可靠性较差，进而影响车路协同信息服务的安全可靠性的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种车路协同数据处理方法，包括：

获取目标路段的N组路侧感知数据，N为正整数；

获取所述目标路段的M组BSM数据(Basic Safety Message，基本安全消息)，M为正整数；

根据第i组路侧感知数据和所述M组BSM数据，对所述第i组路侧感知数据进行置信度判断，其中，i依次取值1至N；

输出所述N组路侧感知数据中置信度满足要求的K组路侧感知数据，K为小于或等于N的正整数；

基于所述目标路段上的交通数据，对所述目标路段上的交通对象提供车路协同信息服务，其中，所述交通数据包括所述K组路侧感知数据。

可选的，所述根据第i组路侧感知数据和所述M组BSM数据，对所述第i组路侧感知数据进行置信度判断，包括：

根据第i组路侧感知数据和所述M组BSM数据，计算所述第i组路侧感知数据的置信度；

在所述第i组路侧感知数据的置信度在预设范围内的情况下，确定所述第i组路侧感知数据的置信度满足要求。

可选的，所述预设范围为大于或等于置信度阈值且小于或等于1；

所述目标路段上按位置布置有多组路侧感知设备，每组路侧感知数据是所述目标路段上的一组路侧感知设备采集的，所述置信度阈值是根据所述多组路侧感知设备在历史时间段内采集的多组路侧感知数据，和所述目标路段上所述历史时间段内的多组BSM数据计算得到的。

可选的，所述根据第i组路侧感知数据和所述M组BSM数据，计算所述第i组路侧感知数据的置信度，包括：

分别基于第i组路侧感知数据与所述M组BSM数据中的每组BSM数据，计算所述第i组路侧感知数据的M个置信度；

所述在所述第i组路侧感知数据的置信度在预设范围内的情况下，确定所述第i组路侧感知数据的置信度满足要求，包括：

在所述M个置信度中少于L个置信度不在所述预设范围内的情况下，确定所述第i组路侧感知数据的置信度满足要求，L为预设值，且L为正整数；

所述计算所述第i组路侧感知数据的M个置信度之后，所述方法还包括：