[发明专利]一种车路协同数据处理方法及相关设备

权利要求书

1.一种车路协同数据处理方法，其特征在于，包括：

获取目标路段的N组路侧感知数据，N为正整数；

获取所述目标路段的M组基本安全消息BSM数据，M为正整数；

根据第i组路侧感知数据和所述M组BSM数据，对所述第i组路侧感知数据进行置信度判断，其中，i依次取值1至N；

输出所述N组路侧感知数据中置信度满足要求的K组路侧感知数据，K为小于或等于N的正整数；

基于所述目标路段上的交通数据，对所述目标路段上的交通对象提供车路协同信息服务，其中，所述交通数据包括所述K组路侧感知数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据第i组路侧感知数据和所述M组BSM数据，对所述第i组路侧感知数据进行置信度判断，包括：

根据第i组路侧感知数据和所述M组BSM数据，计算所述第i组路侧感知数据的置信度；

在所述第i组路侧感知数据的置信度在预设范围内的情况下，确定所述第i组路侧感知数据的置信度满足要求。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设范围为大于或等于置信度阈值且小于或等于1；

所述目标路段上按位置布置有多组路侧感知设备，每组路侧感知数据是所述目标路段上的一组路侧感知设备采集的，所述置信度阈值是根据所述多组路侧感知设备在历史时间段内采集的多组路侧感知数据，和所述目标路段上所述历史时间段内的多组BSM数据计算得到的。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据第i组路侧感知数据和所述M组BSM数据，计算所述第i组路侧感知数据的置信度，包括：

分别基于第i组路侧感知数据与所述M组BSM数据中的每组BSM数据，计算所述第i组路侧感知数据的M个置信度；

所述在所述第i组路侧感知数据的置信度在预设范围内的情况下，确定所述第i组路侧感知数据的置信度满足要求，包括：

在所述M个置信度中少于L个置信度不在所述预设范围内的情况下，确定所述第i组路侧感知数据的置信度满足要求，L为预设值，且L为正整数；

所述计算所述第i组路侧感知数据的M个置信度之后，所述方法还包括：

在所述M个置信度中超过L个置信度不在所述预设范围内的情况下，确定所述第i组路侧感知数据的置信度不满足要求，并停止输出所述第i组路侧感知数据。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述计算所述第i组路侧感知数据的M个置信度之后，所述方法还包括：

在基于所述第i组路侧感知数据与第j组BSM数据，计算出所述第i组路侧感知数据的第j个置信度不在所述预设范围内，且所述M个置信度中未超过L个置信度不在所述预设范围内的情况下，确定所述第j组BSM数据的置信度不满足要求，并向所述第j组BSM数据对应的目标车载终端发送预警消息，其中，j为1至M之间的整数。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定所述第i组路侧感知数据的置信度不满足要求，并停止输出所述第i组路侧感知数据之后，所述方法还包括：

将所述第i组路侧感知数据输入预先建立的置信度校正模型，得到所述置信度校正模型输出的校正后的第i组路侧感知数据。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述置信度校正模型为Y＝c₀X⁵+d₀X⁴+e₀X³+f₀X²+g₀X+h₀，其中，X为校正前的路侧感知数据，Y为校正后的路侧感知数据，c₀、d₀、e₀、f₀、g₀和h₀为模型参数。