[发明专利]用于血管腔内介入手术机器人的主动脉支架释放装置

说明书

本发明提供了一种用于血管腔内介入手术机器人的主动脉支架释放装置，包括驱动机构、控制机构以及主动脉支架，主动脉支架包括支架基座以及释放手柄，支架基座具有安装端以及驱动端，自膨胀支架套装在安装端上且自膨胀支架的外部套装有收紧套，释放手柄套装在驱动端的第一位置，驱动机构能够驱使释放手柄朝向驱动端的第二位置运动进而收紧套脱离对自膨胀支架的束缚，自膨胀支架发生自膨胀并在支架基座远离自膨胀支架运动时使得安装端脱离自膨胀支架，控制机构与驱动机构信号连接，本发明利用动力装置代替人手完成支架释放，降低人为因素带来的手术风险，操作简单，稳定可靠，实用性强。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，具体地，涉及一种用于血管腔内介入手术机器人的主动脉支架释放装置。

背景技术

近年来随着血管介入治疗在我国的兴起，形成了包括心血管介入治疗学、脑血管介入治疗学、血管外科学、介入放射学等多个新兴的学科。由于血管介入治疗技术的不断进步和各种腔内器具的不断涌现和应用，许多原本不能采用血管介入治疗的病变已能获益于这一微创治疗，而且血管介入治疗的安全性、有效性和远期疗效不断改善。但是，目前的血管介入治疗也有其局限性。

在血管介入治疗过程中，医生需要借助基于X射线的数字剪影血管造影(DSA)的导引来完成手术，医生虽然配备含铅防护服，但是仍然无法保护医生的上肢和头部不受X射线辐射；且由于血管介入治疗的复杂性，往往需要长时间暴露于X射线环境中操作，医生的累计辐射量大；而且长时间穿着沉重的含铅防护服，加大了脊柱的压力负荷，已有较多报道显示血管介入医生的甲状腺癌、放射性晶状体损伤、腰椎病等的发生率明显高于其它学科的医生。全国从事血管腔内治疗操作的医护人员约70万人，全国每年进行血管腔内治疗超过一千万台次，与X射线相关的职业损伤已成为一个不可回避的问题，严重威胁着医生的健康状况和血管介入治疗学的长远发展。

关于手术中主动脉支架的释放，临床上都是采用人手释放，在此过程中，医生长时间暴露在X射线中，损害健康。在具体的手术过程中，首先，左手握住支架基座、右手握住释放手柄，其次，左手稳定住支架基座，右手旋转释放手柄分开至适合的距离，最后，右手大拇指滑动释放滑扣并稳住，直接拉开释放手柄至最大距离。在整个血管腔内介入手术过程中，释放支架是重中之重，非常关键，这关系到支架放在血管内位置的准确性，因此释放支架对操作者的手臂力量、释放过程的稳定性、释放的速度都有非常高的要求，需要经验非常丰富的医生才能担当此任务，增加了手术的风险。

专利文献CN203493780U公开了一种腔内支架释放器，该释放器将支架送入并释放于人体血管腔内，属于医疗器械。该释放器主要结构为释放丝和导管组件，但该设计仍然需要依靠医生的现场操作，不利于医生的健康。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种用于血管腔内介入手术机器人的主动脉支架释放装置。

根据本发明提供的一种用于血管腔内介入手术机器人的主动脉支架释放装置，包括驱动机构、控制机构以及主动脉支架；

所述主动脉支架包括支架基座以及释放手柄，所述支架基座具有安装端以及驱动端，自膨胀支架套装在安装端上且所述自膨胀支架的外部套装有收紧套，所述释放手柄可滑动或者可转动的套装在所述驱动端的第一位置，所述驱动机构能够驱使所述释放手柄朝向驱动端的第二位置运动，此时，所述收紧套跟随所述释放手柄运动进而所述收紧套脱离对所述自膨胀支架的束缚，自膨胀支架发生自膨胀并在支架基座远离自膨胀支架运动时使得所述安装端脱离所述自膨胀支架；

所述控制机构与驱动机构信号连接。

优选地，所述驱动机构包括第一夹持组件以及第二夹持组件，其中，第一夹持组件用于夹持所述释放手柄，所述第二夹持组件用于夹持所述驱动端的第二位置。

优选地，所述释放手柄与所述驱动端螺纹配合；或者所述释放手柄与所述驱动端滑动配合。

优选地，所述释放手柄上设置有具有锁定状态和非锁定状态的锁销；