[发明专利]用于血管腔内介入手术机器人的主动脉支架释放装置

权利要求书

1.一种用于血管腔内介入手术机器人的主动脉支架释放装置，其特征在于，包括驱动机构、控制机构以及主动脉支架(5)；

所述主动脉支架(5)包括支架基座(6)以及释放手柄(7)，所述支架基座(6)具有安装端以及驱动端，自膨胀支架(101)套装在安装端上且所述自膨胀支架(101)的外部套装有收紧套，所述释放手柄(7)可滑动或者可转动的套装在所述驱动端的第一位置，所述驱动机构能够驱使所述释放手柄(7)朝向驱动端的第二位置运动，此时，所述收紧套跟随所述释放手柄(7)运动进而所述收紧套脱离对所述自膨胀支架(101)的束缚，自膨胀支架(101)发生自膨胀并在支架基座(6)远离自膨胀支架(101)运动时使得所述安装端脱离所述自膨胀支架(101)；

所述控制机构与驱动机构信号连接。

2.根据权利要求1所述的用于血管腔内介入手术机器人的主动脉支架释放装置，其特征在于，所述驱动机构包括第一夹持组件以及第二夹持组件，其中，第一夹持组件用于夹持所述释放手柄(7)，所述第二夹持组件用于夹持所述驱动端的第二位置。

3.根据权利要求1所述的用于血管腔内介入手术机器人的主动脉支架释放装置，其特征在于，所述释放手柄(7)与所述驱动端螺纹配合；或者所述释放手柄(7)与所述驱动端滑动配合。

4.根据权利要求1所述的用于血管腔内介入手术机器人的主动脉支架释放装置，其特征在于，所述释放手柄(7)上设置有具有锁定状态和非锁定状态的锁销(3)；

当锁销(3)处于非锁定状态时，释放手柄(7)能够在驱动端上运动；

当锁销(3)处于锁定状态时，释放手柄(7)不能在驱动端上运动。

5.根据权利要求2所述的用于血管腔内介入手术机器人的主动脉支架释放装置，其特征在于，所述第一夹持组件、第二夹持组件均具有直线驱动器(1)、夹持驱动器(2)、基座(4)以及夹持结构；

所述夹持驱动器(2)能够驱使所述夹持结构在夹持状态和松开状态之间切换，所述直线驱动器(1)安装在所述基座(4)上并能够驱使夹持驱动器(2)带动夹持结构沿所述支架基座(6)的轴向方向运动进而能够驱使释放手柄(7)朝向驱动端的第二位置运动。

6.根据权利要求5所述的用于血管腔内介入手术机器人的主动脉支架释放装置，其特征在于，所述夹持结构包括左夹持臂(8)以及右夹持臂(9)；

所述夹持驱动器(2)能够驱使所述左夹持臂(8)和右夹持臂(9)靠近或远离运动。

7.根据权利要求6所述的用于血管腔内介入手术机器人的主动脉支架释放装置，其特征在于，所述左夹持臂(8)、右夹持臂(9)所具有的夹持端均采用弧形面结构，且所述弧形面结构的夹持面上具有齿形结构。

8.根据权利要求6所述的用于血管腔内介入手术机器人的主动脉支架释放装置，其特征在于，所述左夹持臂(8)、右夹持臂(9)均采用不锈钢或铝合金材质。

9.根据权利要求6所述的用于血管腔内介入手术机器人的主动脉支架释放装置，其特征在于，所述左夹持臂(8)以及右夹持臂(9)均包括夹持壳体(10)、支撑柱(11)、卡扣(12)、按钮(13)以及压簧(16)；

所述夹持壳体(10)上具有支撑柱腔体以及连通所述支撑柱腔体的按钮插孔，所述支撑柱(11)的一端具有第一槽口(22)且延伸到所述支撑柱腔体的内部，支撑柱(11)的另一端与夹持驱动器(2)驱动连接；

所述卡扣(12)的端部穿过按钮插孔并延伸到所述第一槽口(22)中，所述夹持壳体(10)上还设置有容纳孔用于容纳所述按钮(13)，所述按钮(13)的一端安装所述压簧(16)并能够在第三位置和第四位置运动；

当按钮(13)处于第三位置时，按钮(13)能够被销钉(17)锁定；

当拆去所述销钉(17)后，所述按钮(13)能够在压簧(16)弹性驱使下运动到第四位置进而将所述卡扣(12)锁住。

10.根据权利要求9所述的用于血管腔内介入手术机器人的主动脉支架释放装置，其特征在于，所述左夹持臂(8)以及右夹持臂(9)均包括扭簧(14)以及扭簧销(15)，所述扭簧(14)套装在扭簧销(15)上并通过扭簧销(15)安装在夹持壳体(10)上，所述卡扣(12)连接所述扭簧(14)且所述扭簧(14)具有朝向第一槽口(22)扭压所述卡扣(12)扭力。