[发明专利]一种AGV调度算法仿真系统

说明书

本发明涉及AGV调度仿真，具体涉及一种AGV调度算法仿真系统，包括AGV调度系统、向AGV调度系统输入AGV任务的输入端关联系统，以及接收及获取AGV调度系统发出信息的输出端关联系统，任务分发系统构建AGV任务表，并对任务信息域进行定义，AGV调度系统接收AGV任务表后遴选出状态合适的AGV，并调用路径规划算法依据到达取货位最短时间对状态合适的AGV进行优选，AGV车载系统对优选出的AGV进行关于耗时、电量的仿真计算；本发明提供的技术方案能够有效克服现有技术所存在的无法结合现实场景有效构建AGV任务表、不能对AGV进行关于耗时及电量仿真计算的缺陷。

技术领域

本发明涉及AGV调度仿真，具体涉及一种AGV调度算法仿真系统。

背景技术

自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定导引路径行驶，具有安全保护及各种移载功能的运输车。AGV属于轮式移动机器人(Wheeled Mobile Robot，简称WMR)的范畴，一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设定其行进路线，电磁轨道粘贴于地面，AGV则依循电磁轨道带来的讯息进行移动与动作。

在物流行业中，产线对接产线、产线对接仓库、仓库对接产线、仓库对接仓库是大型生产型企业的传统业务，随着自动化技术的发展，企业一般采用穿梭车、RGV、AGV等各种搬运工具来完成上述各种业务。其中，AGV由于对环境依赖少且对接灵活，备受企业管理人员的青睐。但是由于业务量大，一般一个厂区需要投入数量不等的AGV来满足日常业务需求，此时企业管理人员通常会遇到以下问题：

1)投入多少辆AGV才能满足工作需求

由于厂区内部可供AGV运行的空间资源有限，AGV数量太少，不能满足工作需求；AGV数量太多，将会占用太多空间资源，容易导致交通阻塞；

2)各种路径及配套的充电位、待命位如何规划

待命位的规划与AGV的运行效率紧密相关，尤其是在空间资源不充裕的工况下；充电位的规划不仅与运行效率有关，也与动力电源线路规划紧密相关；

3)需要一种任务输入接口，能够产生AGV任务表，并能自动随机下发给AGV调度系统(以某个调度算法为核心)并激活调度系统，最终能以仿真模式运行给出结果。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术所存在的上述缺点，本发明提供了一种AGV调度算法仿真系统，能够有效克服现有技术所存在的无法结合现实场景有效构建AGV任务表、不能对AGV进行关于耗时及电量仿真计算的缺陷。

(二)技术方案

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：

一种AGV调度算法仿真系统，包括AGV调度系统、向AGV调度系统输入AGV任务的输入端关联系统，以及接收及获取AGV调度系统发出信息的输出端关联系统，所述输入端关联系统包括任务分发系统，所述输出端关联系统包括AGV车载系统；

任务分发系统，利用AGV调度系统所用的拓扑地图中配置的各个站位生成所有可能的AGV任务，并以自动随机/手动选择模式向AGV调度系统下发AGV任务；

AGV车载系统，以实控模式/仿真模式运行，向AGV调度系统上报运行参数与运行状态信息，并依据AGV调度系统下发的任务指令表完成AGV控制任务；

所述任务分发系统构建AGV任务表，并对任务信息域进行定义，所述AGV调度系统接收AGV任务表后遴选出状态合适的AGV，并调用路径规划算法依据到达取货位最短时间对状态合适的AGV进行优选，所述AGV车载系统对优选出的AGV进行关于耗时、电量的仿真计算。