[发明专利]无人自动巡检电机驱动电路

权利要求书

1.无人自动巡检电机驱动电路，包括电机控制部分和驱动部分，其特征在于电机控制部分的信号传输端口与驱动部分的信号传输端口相连；

所述电机控制部分包括北向电机控制芯片、南向电机控制芯片、东向电机控制芯片和西向电机控制芯片，北向电机控制芯片、南向电机控制芯片、东向电机控制芯片和西向电机控制芯片相互之间进行信息交互；

所述驱动部分包括北向三相桥驱动电路、南向三相桥驱动电路、东向三相桥驱动电路、西向三相桥驱动电路。

2.根据权利要求1所述无人自动巡检电机驱动电路，其特征在于所述北向电机控制芯片采用STM32F215RET6芯片UN、，UN的1～4脚分别与+3.3V、N_Hall-3、N_Hall-2、N_Hall-1对应相连，UN的5脚分别与晶振Y1一端、电容C18一端相连，C18另一端分别与GND、电容C29一端相连，C29另一端分别与Y1另一端、UN的6脚相连，UN的7～19脚分别与NRST、N_PC0、N_PC1、N_PC2、ADCl、GND、+3.3V、+3.3V、N_PA1、N_PA2、N_PA3、GND、+3.3V，UN的20～23脚分别与N_SPI_CS、SPI_SCK、SPI_MISO、SPI_MOSI对应相连，UN的24～27脚分别与S1、N_PC5、N_PB0、N_PB1对应相连，UN的28脚通过电阻R52接GND，UN的29、30脚分别与N_PB10、N_PB11对应相连，UN的31脚通过电容C67接GND，UN的32脚接+3.3V；

UN的33～36分别与N_PWRGD、N_PWM_UL、N_PWM_VL、N_PWM_WL对应相连，UN的40～46分别与N_DC_CAL、N_PWM_UH、N_PWM_VH、N_PWM_WH、N_OTCW、N_FAULT、N_SWDIO对应相连，UN的47脚通过电容C45接GND， UN的48～59脚分别与+3.3V、N_SWCLK、N_CS、N_PC10、N_PC11、N_PC12、N_PD2、N_SCLK、N_SDO、N_SDI、N_EN_GATE、N_QEP-I对应相连，UN的60脚通过电阻R18接GND，UN的61～64分别与N_QEP-B、N_QEP-A、GND、+3.3V对应相连；

N_REF通过电阻R1接N_PC0，N_SO1通过电阻R2接N_PA1，N_SO2通过电阻R4接N_PA2，N_IC_FB通过电阻R7接N_PA3，N_IB_FB通过电阻R11接N_PC1，N_IA_FB通过电阻R15接N_PC2；+3.3V分别与电容C2正极、电容C3～C10一端相连，GND分别与C2负极、电容C3～C10另一端相连；接插件JLINK_U1的1～4脚分别与+3.3V、N_SWDIO、N_SWCLK、GND对应相连。