[发明专利]手术机器人操作训练方法、装置、系统、介质及设备

说明书

本发明提供一种手术机器人操作训练方法、装置、系统、介质及设备，所述手术机器人操作训练方法包括：获取输入的训练种类及期望训练目的；根据所述训练种类及期望训练目的，自历史数据库中选择匹配的样本；以及根据所述匹配的样本生成教程以引导训练者。如此配置，在接收训练对象期望的训练种类及期望训练目的后，根据历史数据自动生成训练的教程，并根据教程为训练对象进行引导，由此训练对象能够根据期望的训练种类及期望训练目的获得匹配的训练教程。

技术领域

本发明涉及手术机器人技术领域，特别涉及一种手术机器人操作训练方法、装置、系统、介质及设备。

背景技术

手术机器人的出现符合精准外科的发展趋势。手术机器人成为帮助医生完成手术有力工具，如da Vinci手术机器人已经应用在全球各大医院，因其伤害小、出血少、恢复快，为患者带来福音。

手术机器人其设计理念是采用微创伤方式，精准地实施复杂的外科手术。在传统的手术面临种种局限的情况下，发展出了手术机器人来替代传统手术，手术机器人突破了人眼的局限，采用立体成像技术，将内部器官更加清晰的呈现给操作者。在原来手伸不进的区域，机械臂能完成360度的转动、挪动、摆动、夹持，并避免抖动。创口小，出血少，恢复快，大大缩短了患者术后住院时间，术后存活率和康复率也能明显提高，受到广大医患的青睐，现在作为一种高端医疗器械，已广泛运用于各种临床手术中。

现今手术机器人已适用泌尿外科、妇产科、心脏外科、胸外科、肝胆外科及胃肠外科等科室，面对的场景越来越复杂，且随之产生了很多种类的手术器械。手术过程中医生的操作直接决定手术质量，因此医生需要对相应术式及器械有一定的熟练程度。医生的熟练程度，需要经过不断的实践和训练，在学习的过程中得到提升。对于手术机器人，医生训练通常需要手术机器人和动物，成本很高，且难以多次重复练习。现有技术中常通过计算机模拟训练来解决训练的问题。

然而，传统的计算机训练模拟一般为指定任务的仿真，存在以下缺陷：

1)与真实的动物实验和临床手术存在较大差距，医生在计算机训练模拟中得到的经验难以应用到动物实验及临床手术中；

2)计算机训练模拟的过程只考量最终结果，不关注训练的具体操作，这样会导致医生积累的经验并不完全正确。

发明内容

本发明的目的在于提供一种手术机器人操作训练方法、装置、系统、介质及设备，以解决现有的手术机器人的医生训练所存在的问题。

为解决上述技术问题，本发明提供一种手术机器人操作训练方法，其包括：

获取输入的训练种类及期望训练目的；

根据所述训练种类及期望训练目的，自历史数据库中选择匹配的样本；以及

根据所述匹配的样本生成教程以引导训练者。

可选的，所述手术机器人操作训练方法还包括：

演示所述教程，并引导训练对象沿所述教程所提供的轨迹操作；以及基于所述教程所提供的轨迹，对所述训练对象的实际操作进行评价。

可选的，所述历史数据库中的样本包括多个特征，所述根据所述训练种类及期望训练目的，自历史数据库中选择匹配的样本的步骤包括：

基于所述训练种类及期望训练目的，得到所述样本的各个所述特征的增益值；

根据所述历史数据库中的各个样本中各个所述特征的所述增益值，得到各个所述样本的特征索引结果；

将特征索引结果最大的样本确定为所述匹配的样本。