[发明专利]手术机器人操作训练方法、装置、系统、介质及设备

权利要求书

1.一种手术机器人操作训练方法，其特征在于，包括：

获取输入的训练种类及期望训练目的；

根据所述训练种类及期望训练目的，自历史数据库中选择匹配的样本；以及

根据所述匹配的样本生成教程以引导训练者。

2.根据权利要求1所述的手术机器人操作训练方法，其特征在于，所述手术机器人操作训练方法还包括：

演示所述教程，并引导训练对象沿所述教程所提供的轨迹操作；以及

基于所述教程所提供的轨迹，对所述训练对象的实际操作进行评价。

3.根据权利要求1所述的手术机器人操作训练方法，其特征在于，所述历史数据库中的样本包括多个特征，所述根据所述训练种类及期望训练目的，自历史数据库中选择匹配的样本的步骤包括：

基于所述训练种类及期望训练目的，得到所述样本的各个所述特征的增益值；

根据所述历史数据库中的各个样本中各个所述特征的所述增益值，得到各个所述样本的特征索引结果；

将特征索引结果最大的样本确定为所述匹配的样本。

4.根据权利要求3所述的手术机器人操作训练方法，其特征在于，在基于所述训练种类及期望训练目的，得到所述历史数据库中的样本的各个所述特征的增益值的步骤前，所述根据所述训练种类及期望训练目的，自历史数据库中选择匹配的样本的步骤还包括：对所述样本的各个所述特征进行预处理；所述预处理的步骤包括：

按照预设规则对所述样本的各个所述特征分别进行分级，并对分级结果进行数值化处理，得到各个所述特征的目标特征值。

5.根据权利要求4所述的手术机器人操作训练方法，其特征在于，根据所述历史数据库中的各个样本中各个所述特征的所述增益值，得到各个所述样本的特征索引结果的步骤包括：

对于任一所述样本，将所述样本的各个所述特征的增益值与其对应的所述目标特征值的乘积求和，以得到所述样本的特征索引结果。

6.根据权利要求3所述的手术机器人操作训练方法，其特征在于，得到所述历史数据库中的样本的各个所述特征的增益值的步骤包括：

基于所述训练种类及期望训练目的，得到所述样本数量和所述特征的数量；

根据所述样本的数量，获取经验熵；

根据所述样本数量和所述特征的数量，获取条件熵；

计算所述经验熵与所述条件熵的差值，并将所述差值作为所述特征的增益值。

7.根据权利要求3所述的手术机器人操作训练方法，其特征在于，所述对所述训练对象的实际操作进行评价的步骤包括：

收集所述训练对象的实际操作的操作数据；

获取所述操作数据中对应于所述匹配的样本的各个所述特征的增益值；

根据所述操作数据中的各个所述特征的所述增益值，得到所述操作数据的特征索引结果；

根据所述操作数据的特征索引结果与预设阈值的比较结果，确定实际操作的评价结果。

8.根据权利要求3所述的手术机器人操作训练方法，其特征在于，所述对所述训练对象的实际操作进行评价的步骤包括：

收集所述训练对象的实际操作的操作数据；

获取所述操作数据中对应于所述匹配的样本的各个所述特征的实际操作值；

根据所述实际操作值与预设目标的比较结果，确定本次实际操作的各个所述特征的评价结果。

9.根据权利要求2所述的手术机器人操作训练方法，其特征在于，所述教程包括主控制臂预期的操作轨迹及从端器械的预期的跟随轨迹；引导训练对象沿所述教程所提供的轨迹操作的步骤包括：

驱动所述主控制臂沿预期的操作轨迹主动运动；和/或；

在从端器械的实际轨迹偏离预期的跟随轨迹时，对所述主控制臂施加引导力，以引导所述从端器械的实际轨迹回归所述预期的跟随轨迹。