[发明专利]传动装置和医疗器械

权利要求书

1.一种传动装置，其特征在于，包括：

第一传动机构，包括可转动的第一传动杆和连接所述第一传动杆的线缆组件，所述线缆组件能将所述第一传动杆的转动转换为俯仰运动和绕第一轴线的第一旋转运动；

第二传动机构，包括可转动的第二传动杆和连接所述第二传动杆的齿轮组件，所述齿轮组件能将所述第二传动杆的转动转换为绕第二轴线的第二旋转运动，所述第二轴线与所述第一轴线相交；

第三传动机构，包括可转动的第三传动杆和连接所述第三传动杆的推杆组件，所述推杆组件能将所述第三传动杆的转动转换为沿所述第二轴线的直线运动。

2.如权利要求1所述的传动装置，其特征在于，所述第一传动机构包括至少一对第一传动单元，每个所述第一传动单元包括：

一所述第一传动杆，包括同轴连接的主绕线轴和副绕线轴，所述主绕线轴和所述副绕线轴设有旋向相反的螺旋槽；

一所述线缆组件，包括一对分别缠绕于所述主绕线轴的螺旋槽和所述副绕线轴的螺旋槽的线缆，一对所述线缆的缠绕方向相反；

至少一对传动导轮，一对所述线缆自所述第一传动杆输出后，分别经所述至少一对传动导轮转换方向并输送至被驱动杆；

随所述第一传动杆转动，一对所述线缆分别进行收线运动和放线运动，且一对所述第一传动单元分别驱动所述被驱动杆进行所述俯仰运动和所述第一旋转运动，所述第一轴线与所述被驱动杆的中心轴线相交。

3.如权利要求2所述的传动装置，其特征在于，所述主绕线轴与所述副绕线轴相背离的端部分别设有用于固定线缆的起始端的固定孔，所述主绕线轴的螺旋槽的螺距和所述副绕线轴的螺旋槽的螺距分别自相背离的端部向相靠近的端部逐渐减小。

4.如权利要求2所述的传动装置，其特征在于，所述至少一对传动导轮包括：

一对转动平面分别与所述第一传动杆的轴线方向垂直、且沿所述轴线方向间隔设置的横向导轮；

一对转动平面分别与所述轴线方向平行、且沿所述轴线方向间隔设置并分别与一对所述横向导轮对应设置的纵向导轮；

所述线缆自对应的第一传动杆输出后，依次经过对应的横向导轮和纵向导轮，且一对所述第一传动单元中，不同第一传动杆的线缆位于所述第一传动杆至所述横向导轮之间的连接段在所述轴线方向的垂直平面上的投影相互交叉并在空间中互不干涉。

5.如权利要求4所述的传动装置，其特征在于，所述第一传动机构包括两对第一传动单元，两对所述第一传动单元共用一对所述第一传动单元的传动导轮，且两对所述第一传动单元的线缆互不干涉，分别连接至所述被驱动杆的中部驱动机构和末端执行机构；

所述传动装置还包括设有对应每根所述线缆的走线孔的集线器，所述线缆经过对应的传动导轮后穿过对应的走线孔并连接至所述被驱动杆。

6.如权利要求2所述的传动装置，其特征在于，所述主绕线轴具有轴向延伸的芯轴，所述副绕线轴为中空结构，所述副绕线轴套设于所述芯轴并通过锁紧块锁紧；

所述第一传动单元设置于所述传动装置的中层支架的第一面，所述锁紧块设置于所述中层支架的第二面；

所述中层支架对应所述传动导轮的位置还设有供所述被驱动杆穿过的第一通孔，所述被驱动杆的首端通过第一轴承穿设于所述第一通孔中。

7.如权利要求1所述的传动装置，其特征在于，所述齿轮组件包括：

第一直齿轮，套设于所述第二传动杆；

第二直齿轮，套设于被驱动杆，所述第二直齿轮与所述第一直齿轮之间通过一个或多个直齿轮啮合传动；

随所述第二传动杆转动，所述齿轮组件驱动所述被驱动杆转动，所述第二轴线与所述被驱动杆的中心轴线重合。

8.如权利要求7所述的传动装置，其特征在于，所述被驱动杆的首端分别通过第一轴承穿设于所述传动装置的中层支架的第一通孔中并通过第二轴承穿设于所述传动装置的下层支架的第二通孔中；

所述第二直齿轮设于所述第一轴承与所述第二轴承之间，且所述第一轴承与所述第二直齿轮之间还设有不完全环形结构的夹紧机构，所述夹紧机构设有用于插入所述第二直齿轮的销孔的固定销。