[发明专利]车辆自动泊车性能的确定方法和装置、电子设备和介质

权利要求书

1.一种车辆自动泊车性能的确定方法，包括：

基于高精定位系统获取的第一定位数据，确定待测车辆的泊车轨迹；

基于所述待测车辆的泊车轨迹及泊车场地的预设地图，确定所述待测车辆的泊车指标；所述预设地图为预先构建的所述泊车场地的地图；

根据所述泊车指标及预设判断规则，确定所述待测车辆的自动泊车性能是否符合预设要求。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设地图通过如下方式获得：

基于可移动设备的高精定位系统获取的所述泊车场地的第二定位数据，生成所述泊车场地的高精轮廓地图作为所述预设地图；其中，所述高精定位系统包括实时动态测量RTK、全球导航卫星系统定位GNSS和惯性测量单元IMU。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二定位数据包括：所述泊车场地的第一场地轮廓点坐标和所述泊车场地中各车位的第一车位轮廓点坐标；所述第一场地轮廓点坐标和所述第一车位轮廓点坐标为地理坐标系下的坐标；

所述基于可移动设备的高精定位系统获取的所述泊车场地的第二定位数据，生成所述泊车场地的高精轮廓地图，包括：

将所述第一场地轮廓点坐标和所述第一车位轮廓点坐标转换到场地坐标系，获得所述泊车场地在场地坐标系下的第二场地轮廓点坐标以及各车位在所述场地坐标系下的第二车位轮廓点坐标；所述场地坐标系是以所述泊车场地的预设位置为坐标原点的坐标系；

对所述第二场地轮廓点坐标和所述第二车位轮廓点坐标进行拟合，获得场地轮廓和各车位轮廓的拟合结果；

基于所述拟合结果，生成所述泊车场地在所述场地坐标系下的高精轮廓地图。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一定位数据至少包括所述待测车辆在地理坐标系下的航向角数据及所述待测车辆的原点的经纬度坐标数据，所述待测车辆的原点是预设的车辆坐标系下的原点；

所述基于高精定位系统获取的第一定位数据，确定待测车辆的泊车轨迹，包括：

将所述待测车辆在地理坐标系下的航向角数据及所述待测车辆的原点的经纬度坐标数据转换到场地坐标系下，获得所述待测车辆在所述场地坐标系下的第一航向角数据及第一坐标数据；

基于所述第一航向角数据及所述第一坐标数据，生成所述待测车辆在所述场地坐标系下的运动轨迹作为所述待测车辆的泊车轨迹。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一定位数据还包括各坐标点对应的采集时间信息，所述基于所述第一航向角数据及所述第一坐标数据，生成所述待测车辆在所述场地坐标系下的运动轨迹，包括：

根据所述采集时间信息，确定所述待测车辆的第一坐标数据中各坐标点之间的先后关系；

基于所述第一航向角数据确定所述待测车辆在所述场地坐标系下的每个坐标点的朝向信息；

基于每个坐标点的朝向信息及所述各坐标点之间的先后关系，生成所述待测车辆在所述场地坐标系下的运动轨迹。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一定位数据还包括所述待测车辆在每个采集时间点的速度信息，在基于每个坐标点的朝向信息及所述各坐标点之间的先后关系，生成所述待测车辆在所述场地坐标系下的运动轨迹之后，所述方法还包括：

基于所述速度信息将所述待测车辆在所述场地坐标系下的泊车轨迹在所述预设地图中进行可视化轨迹回放处理。