[发明专利]乒乓球发球机器人

说明书

本申请提供了一种乒乓球发球机器人，其包括腰部机构、出球机构和击球机构，腰部机构包括腰部输出板，出球机构和击球机构分别连接在腰部输出板的两侧，以实现联动；出球机构用于向击球机构发射乒乓球，击球机构用于将出球机构发射的乒乓球击打出去，以实现乒乓球发球机器人的自动发球。本申请提供的乒乓球发球机器人中出球机构和击球机构通过腰部机构进行联动，模拟人体的左臂和右臂动作进行发球，能够让运动员轻松地判断来球的旋转和速度，对运动员的训练有很大的帮助。

技术领域

本申请属于机器人技术领域，具体涉及一种乒乓球发球机器人。

背景技术

乒乓球作为中国的国球，有大量的业余和职业运动员在参加这项运动。为了更好的帮助运动员进行日常的练习和训练，需要有一款能够发球的机器人来辅助他们训练。对于乒乓球运动员来说，需要能够判断对手的发球情况，例如乒乓球的旋转和速度等。判断对手的发球情况时主要是通过观察对手的动作和球拍的运动。而现在市场占比较大的是挤出式乒乓球发球机器人，其主要通过橡胶轮挤压乒乓球，使乒乓球以一定的速度和旋转发射出去的方式实现发球。这种发球方式让运动员很难判断来球的旋转和速度，因而对运动员的训练帮助有限。

发明内容

为至少在一定程度上克服相关技术中存在的问题，本申请提供了一种乒乓球发球机器人。

根据本申请实施例，本申请提供了一种乒乓球发球机器人，其包括腰部机构、出球机构和击球机构，所述腰部机构包括腰部输出板，所述出球机构和击球机构分别连接在所述腰部输出板的两侧，以实现联动；所述出球机构用于向所述击球机构发射乒乓球，所述击球机构用于将所述出球机构发射的乒乓球击打出去，以实现乒乓球发球机器人的自动发球。

上述乒乓球发球机器人中，所述腰部机构还包括腰部基座、直管、腰部电机与减速器、腰部输出法兰和腰部轴承，所述腰部基座固定设置在所述直管的顶部，所述腰部电机与减速器设置在所述直管中，且与所述腰部基座固定连接；所述腰部电机与减速器的输出轴与所述腰部输出法兰连接；所述腰部轴承套设在所述腰部输出法兰上；所述腰部输出板固定设置在所述腰部输出法兰的顶部；所述腰部电机与减速器通过所述腰部输出法兰带动所述腰部输出板转动。

上述乒乓球发球机器人中，所述出球机构包括输球管、罩板、底板、拨球转轮、拨球电机、出球输出法兰和弹球电磁铁；所述输球管的一端与所述腰部输出板连接，其另一端与所述罩板的顶部连接，所述罩板的底部与所述底板连接；

所述拨球转轮设置在所述罩板与底板构成的内部空间中；所述拨球电机固定设置在所述罩板的顶部，所述拨球电机的输出轴通过所述出球输出法兰与所述拨球转轮连接；所述出球输出法兰的外部套设有出球轴承；

所述弹球电磁铁固定设置在所述底板上，所述弹球电磁铁用于将所述拨球转轮拨动至其弹出端的乒乓球弹出。

进一步地，沿所述弹球电磁铁的弹出方向，在所述底板上开设有豁口，所述豁口的宽度小于或等于乒乓球的直径；

所述拨球转轮将乒乓球拨动至所述豁口处，在所述弹球电磁铁的作用下，乒乓球沿所述豁口的长度方向弹出。

进一步地，位于所述罩板的顶部，在对应所述出球轴承的位置设置有中空的凸台，在所述凸台上还设置有轴承压盖。

进一步地，所述拨球转轮包括转盘和抓手，所述转盘的中心处开设有法兰安装槽，所述法兰安装槽用于安装所述出球输出法兰；

所述抓手沿所述转盘的外周均匀间隔设置；在相邻所述抓手之间的所述转盘上设置有弧形缺口。

上述乒乓球发球机器人中，所述击球机构包括依次连接的肩关节、肘关节、腕关节和球拍组件；所述肩关节与腰部输出板连接。