[发明专利]乒乓球发球机器人

权利要求书

1.一种乒乓球发球机器人，其特征在于，包括腰部机构、出球机构和击球机构，所述腰部机构包括腰部输出板，所述出球机构和击球机构分别连接在所述腰部输出板的两侧，以实现联动；所述出球机构用于向所述击球机构发射乒乓球，所述击球机构用于将所述出球机构发射的乒乓球击打出去，以实现乒乓球发球机器人的自动发球；

所述出球机构包括输球管、罩板、底板、拨球转轮、拨球电机、出球输出法兰和弹球电磁铁；所述输球管的一端与所述腰部输出板连接，其另一端与所述罩板的顶部连接，所述罩板的底部与所述底板连接；

所述拨球转轮设置在所述罩板与底板构成的内部空间中；所述拨球电机固定设置在所述罩板的顶部，所述拨球电机的输出轴通过所述出球输出法兰与所述拨球转轮连接；所述出球输出法兰的外部套设有出球轴承；

所述弹球电磁铁固定设置在所述底板上，所述弹球电磁铁用于将所述拨球转轮拨动至其弹出端的乒乓球弹出；沿所述弹球电磁铁的弹出方向，在所述底板上开设有豁口；

所述出球机构还包括光电传感器，所述光电传感器包括发射器和接收器，所述发射器和接收器均设置在输球管上，且位于同一条直线上；所述光电传感器用于检测所述输球管中是否有乒乓球通过；

所述出球机构还包括第一接近开关，所述第一接近开关设置在所述罩板上靠近所述豁口的位置，其用于检测乒乓球是否到达与所述豁口有预设距离的预设位置；

所述乒乓球发球机器人还包括核心控制板，所述拨球电机、弹球电磁铁、光电传感器和第一接近开关均与所述核心控制板连接。

2.根据权利要求1所述的乒乓球发球机器人，其特征在于，所述腰部机构还包括腰部基座、直管、腰部电机与减速器、腰部输出法兰和腰部轴承，所述腰部基座固定设置在所述直管的顶部，所述腰部电机与减速器设置在所述直管中，且与所述腰部基座固定连接；所述腰部电机与减速器的输出轴与所述腰部输出法兰连接；所述腰部轴承套设在所述腰部输出法兰上；所述腰部输出板固定设置在所述腰部输出法兰的顶部；所述腰部电机与减速器通过所述腰部输出法兰带动所述腰部输出板转动。

3.根据权利要求1所述的乒乓球发球机器人，其特征在于，所述豁口的宽度小于或等于乒乓球的直径；

所述拨球转轮将乒乓球拨动至所述豁口处，在所述弹球电磁铁的作用下，乒乓球沿所述豁口的长度方向弹出。

4.根据权利要求1所述的乒乓球发球机器人，其特征在于，位于所述罩板的顶部，在对应所述出球轴承的位置设置有中空的凸台，在所述凸台上还设置有轴承压盖。

5.根据权利要求1所述的乒乓球发球机器人，其特征在于，所述拨球转轮包括转盘和抓手，所述转盘的中心处开设有法兰安装槽，所述法兰安装槽用于安装所述出球输出法兰；

所述抓手沿所述转盘的外周均匀间隔设置；在相邻所述抓手之间的所述转盘上设置有弧形缺口。

6.根据权利要求1所述的乒乓球发球机器人，其特征在于，所述击球机构包括依次连接的肩关节、肘关节、腕关节和球拍组件；所述肩关节与腰部输出板连接。

7.根据权利要求6所述的乒乓球发球机器人，其特征在于，所述肩关节包括肩部基座、肩部电机与减速器、肩部输出法兰和肩部轴承；所述肩部基座与腰部输出板连接，所述肩部电机与减速器固定设置在所述肩部基座上；所述肩部电机与减速器的输出轴与所述肩部输出法兰连接，所述肩部输出法兰的外侧套设有所述肩部轴承；所述肩部输出法兰与肘关节连接；所述肩部电机与减速器通过所述肩部输出法兰带动所述肘关节转动。

8.根据权利要求7所述的乒乓球发球机器人，其特征在于，所述肘关节包括肘部基座、肘部电机与减速器、肘部输出法兰和肘部轴承；所述肘部基座与肩部输出法兰连接，所述肘部电机与减速器固定设置在所述肘部基座上；所述肘部电机与减速器的输出轴与所述肘部输出法兰连接，所述肘部输出法兰的外侧套设有所述肘部轴承；所述肘部电机与减速器通过所述肘部输出法兰带动所述腕关节转动。