[发明专利]笼养鸡舍巡检机器人及巡检方法

说明书

本发明公开了一种笼养鸡舍巡检机器人及巡检方法，所述机器人包括履带式移动平台和电动升降台，电动升降台设置在履带式移动平台上，沿电动升降台的高度方向设置有环境监测传感器组，沿电动升降台的高度方向在左右两侧各设置一列监控摄像头及拾音麦克风传感器，电动升降台使监控摄像头及拾音麦克风传感器对准所巡检鸡笼的鸡只，履带式移动平台上搭载带有隔振装置的惯性导航传感器、超声波传感器阵列和触碰传感器。本发明基于履带式移动平台、电动升降台、监控摄像头以及环境监测传感器组以及环境监测传感器组，结合结构设计和环境、集音、视频多源信息监测技术的优势实现对多层笼养家禽的自动化巡检、畜禽个体生长状况精准监测以及环境参数空间分布动态监测的功能。

技术领域

本发明涉及一种笼养鸡舍巡检机器人及巡检方法，属于畜禽养殖场智能化养殖技术领域。

背景技术

近年来，畜禽养殖行业快速发展，传统的个体户养殖方式已经向规模化、集约化、立体化畜禽养殖企业转变。畜禽养殖企业的生产管理方法也由传统的人工饲养管理方式向机械化、自动化技术等现代智能化生产方式发展，从而使畜禽生产养殖更加科学、智能、高效。而在畜禽养殖的智能化和自动化进程中，重要的环节不仅在于需要实时监测养殖场的环境状况，还需要对畜禽个体进行生长状况观察。畜禽养殖场环境信息的重要性在于通过对畜禽养殖场的环境主要是针对养殖场的室内环境(温度、湿度、光照度、硫化氢、氨气、二氧化碳和风速等)进行合理的环境控制，确保养殖场内的环境达到最佳的标准要求，减少畜禽养殖场内的病害的发生，降低畜禽疾病带来的危害和死亡，还能为畜禽提供良好的生长环境，提高畜禽的健康生长和生产，提高畜禽质量和产量，达到提高养殖率、增产和节约成本的目的。而畜禽生长状况的监测，则是对畜禽饮食、饮水、产蛋、活动状况、精神状态等相关生长状态进行观察，便于对畜禽个体生长信息的管理，有利于分析畜禽的生理、健康和福利状态，为生产养殖的智能化和信息化提供依据，为后续的精细化养殖提供科学的指导。

目前在畜禽养殖领域中，已经开始广泛的使用环境监测系统，但是不仅需要人工定时手动对定点环境设备上的信息进行记录，还需要人工观察的方式对每个畜禽个体进行生长状态进行记录。畜禽养殖场内一般为立体养殖，不同高度和不同位置上的环境信息存在差异，养殖密度大，工作环境差，劳动强度大。因此行业内急需研发一种能够代替人工进行巡检对养殖个体进行生长状态观察并且能够对不同高度的环境信息进行监测的巡检机器人。

发明内容

本发明的第一个目的是克服现有测量方法的不足之处，提供了一种笼养鸡舍巡检机器人，该机器人基于履带式移动平台、电动升降台、监控摄像头以及环境监测传感器组，结合结构设计和环境、集音、视频多源信息监测种技术的优势实现对高层笼养家禽的自动化巡检、畜禽个体生长状况精准监测以及环境参数空间分布动态监测的功能。

本发明的第二个目的在于提供一种笼养鸡舍巡检方法，该方法基于上述的笼养鸡舍巡检机器人实现。

本发明的第一个目的可以通过采取如下技术方案达到：

一种笼养鸡舍巡检机器人，包括履带式移动平台和电动升降台，所述电动升降台设置在履带式移动平台上，沿电动升降台的高度方向设置有环境监测传感器组，所述环境传感器组的数量根据巡检鸡笼总体高度确定，沿电动升降台的高度方向在左右两侧各设置一列监控摄像头及拾音麦克风传感器，每列中监控摄像头及拾音麦克风传感器的数量根据鸡笼层数确定，安装高度根据所巡检的每层鸡笼高度确定，所述电动升降台根据巡检需求和鸡笼高度自动控制升降，使监控摄像头及拾音麦克风传感器对准所巡检鸡笼的鸡只，所述履带式移动平台上搭载有惯性导航传感器、超声波传感器阵列和触碰传感器。

进一步的，所述环境传感器组为三个，三个环境传感器组分别为第一环境传感器组、第二环境传感器组和第三环境传感器组，第一环境传感器组、第二环境传感器组和第三环境传感器组分别安装在电动升降台的顶部、中部和底部；所述电动升降台的顶部还安装有天线装置和风速传感器。