[发明专利]一种电梯导轨质量多参数检测方法

说明书

本发明提供一种电梯导轨质量多参数检测方法，该方法利用激光铅锤仪产生高垂直度的激光光束，投射到由电梯导轨检测机器人携带的反光板上，利用安装在电梯导轨检测机器人上的摄像头对反光板上图像进行采集并将其传输到系统处理器中；经图像处理后，精准得到激光光斑的像素坐标(u，v)，通过对不同帧图像中光斑像素值在四象限上的变化情况确定电梯两侧导轨的垂直度、共面性和导轨间距多种参数，并生成报表。本发明操作性强、检测效率高、检测结果直观、准确。

技术领域

本发明属于电梯导轨质量检测技术领域，涉及电梯导轨质量多参数检测方法。

背景技术

电梯作为高层、超高层建筑内部结构的垂直交通运输工具，成为日常生活中不可或缺的一部分，电梯导轨是供电轿厢运行的导向部件，电梯的安全运行与电梯导轨的质量情况息息相关。电梯导轨的质量检测直接影响电梯运行的舒适度和安全性能，在电梯系统中占有举足轻重的地位。

电梯导轨的垂直度直接影响安装和运行的稳定性，垂直度误差过大会造成电梯运行摆动颠簸，危及人身安全，因此导轨垂直度检测是电梯安装和运行以及维护过程中一项重要的工作。与此同时，电梯导轨的间距、共面性也是质量检测中的重要指标，电梯导轨间距偏差过大会引起轿厢水平晃动，过小会使轿厢垂直振动，电梯共面性对桥厢滑动导靴的受力情况有一定影响，易引发导轨的松动以及轿厢滑动导靴的磨损。

然而，由于电梯导轨质量的现场测量基准难以建立，目前常用的测量方法存在繁琐、测量时间长、测量精度低等缺陷，使得导轨的安装和调试工作需要大量的人力物力才能完成。为了提高检测精度和自动化程度，申请人在先研发了一种电梯导轨爬行机器人(CN111186749B)和一种电梯导轨质量检测装置 (CN111170121B)，为导轨质量检测提供了高性能的爬行装置。再此基础上，申请人为了解决现有技术中电梯导轨质量多个参数难以同时高效检测的难题，提出了本申请所述的检测方法。

现有技术中，CN110371816A、CN102607467A和CN106152976A均公开了电梯导轨单一参数垂直度的检测方法。CN108387189A采用激光检测法实现了对导轨平整度的检测；CN113310458A将两检测辊所受压力关于电梯长度变化的曲线绘制在坐标系上，得到电梯导轨各位置的变形量，汇总得到电梯导轨三维变形模型。

CN107416627A提出了一种电梯T型导轨多参数检测系统及方法，包括电梯导轨攀爬机器人、无线传输模块、激光铅垂仪、便携式工控机以及由攀爬机器人进行搭载的多种检测模块，分别对电梯导轨长度、电梯导轨支架及压板位置、电梯导轨轨距和电梯导轨垂直度进行检测；利用二维位置敏感探测器对激光点的光斑进行检测，激光测距仪对导轨间距进行检测。二维位置敏感探测器属于对激光点的被动检测，无法对干扰条件进行筛选与补偿，易受到外部光束与探测器内部电流噪声的干扰、影响检测的准确性。

CN110500983A公开一种电梯导轨综合参数检测评价方法及检测系统，包括，采用“互联网+”及人工智能技术，对导轨台阶、导轨间距、导轨垂直度进行检测。利用倾角传感器对检测点进行分段式检测，当前位置导轨垂直度受机器人前后轮位置上导轨状态的影响，无法连续对导轨进行垂直度检测。且现有技术中并未实现对导轨的共面性进行同时检测。

发明内容

鉴于此，本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种电梯导轨质量多参数检测方法，能够同时实现对两侧导轨简洁、高效地检测；可同时体现两侧导轨的垂直度、共面性和导轨间距多种质量参数；可对导轨质量信息进行连续采集、更直观地显示出整个导轨各位置参数信息的情况；且操作性强、检测效率高、检测结果直观、准确。

为了实现上述目的，本发明采取的技术方案是：

一种电梯导轨质量多参数检测方法，包括以下步骤：

A，确定电梯导轨两侧相机分别与反光板距离S1、S2，调节相机焦距得到清晰图像；

B，对电梯导轨两侧相机的参数分别进行标定得到相机的内部参数、外部参数、径向畸变参数；