[发明专利]基于自主感知的列控系统和方法

说明书

本申请实施例提供了一种基于自主感知的列控系统和方法，涉及轨道交通技术领域。该列控系统包括智能车载控制器，智能车载控制器设置于列车上，智能车载控制器包括车载智能鹰眼系统和列车智能防护系统，车载智能鹰眼系统与列车智能防护系统通信连接。车载智能鹰眼系统用于采集第一列车感知信息，其中，车载智能鹰眼系统使用摄像头采集前方轨道图像，并基于前方轨道图像生成第一列车感知信息。如此，无需在地面布置联锁设备及信号机等地面设备，简化了控制逻辑，降低了设备成本和维护成本，同时通过采集到的第一列车感知信息计算得到的列车紧急制动曲线控制列车运行，可实现列车的安全防护。

技术领域

本申请涉及轨道交通技术领域，具体地，涉及一种基于自主感知的列控系统和方法。

背景技术

车车通信系统是继CBTC系统(基于通信的列车自动控制系统，CommunicationBased Train Control System)后的新列车运行控制系统，相较于CBTC系统，其对CBTC系统功能进行了重新分配，取消了区域控制器(Zone Controller，ZC)，系统数据量由“车-地-车”向“车-车”转变，列车直接获取前车动态信息，根据前车动态信息进行自主计算，也即车车通信系统的相较于CBTC系统而言减少了系统设备，简化了数据流。

但是这种车车通信系统未考虑到列车降级后用于保证列车降级运行的后备系统，其仅适用于单轨和轻轨市场。若普通列车发生通信故障，基于目前的车车通信系统，列车降级运行时地面仍旧需要增加安全联锁设备、配套的计轴和信号机等额外的设备，其设备配置与CBTC系统无异，其减少设备及数据流的优势也就不复存在了。

如何在保证列车降级运行的安全性的前提下，减少设备配置简化数据流是本领域技术人员急需解决的技术问题。

发明内容

本申请实施例中提供了一种基于自主感知的列控系统和方法，以改善上述问题。

根据本申请实施例的第一个方面，提供了一种基于自主感知的列控系统，所述列控系统包括智能车载控制器，所述智能车载控制器设置于列车上，所述智能车载控制器包括车载智能鹰眼系统和列车智能防护系统，所述车载智能鹰眼系统与所述列车智能防护系统通信连接；

所述车载智能鹰眼系统用于采集第一列车感知信息，其中，所述车载智能鹰眼系统使用摄像头采集前方轨道图像，并基于所述前方轨道图像生成所述第一列车感知信息；

所述车载智能鹰眼系统还用于在确定列车发生通信故障的情况下，将该列车作为降级车，根据所述第一列车感知信息计算列车紧急制动曲线，并将所述列车紧急制动曲线发送至所述列车智能防护系统；

所述列车智能防护系统用于根据所述列车紧急制动曲线控制所述降级车在降级路径上运行。

在可选的实施方式中，所述智能车载控制器还包括列车智能驾驶系统，所述列车智能驾驶系统与所述列车智能防护系统通信连接；

所述列车智能驾驶系统用于接收所述列车智能防护系统基于所述列车紧急制动曲线生成的控制信息，根据所述控制信息在自动驾驶线路上进行无人驾驶。

在可选的实施方式中，所述列控系统还包括对象控制器，所述对象控制器与所述智能车载控制器通信连接；

所述对象控制器设置于设备集中站，所述对象控制器用于在确定列车发生通信故障的情况下，将该列车作为降级车，并获取所述降级车的初始移动授权范围；

所述对象控制器还用于获取通信正常车搭载的车载智能鹰眼系统采集的第一列车感知信息，其中，所述第一列车感知信息包括降级车与所述通信正常车的间隔距离及所述降级车的运行方向；

所述对象控制器还用于基于所述初始移动授权范围、所述间隔距离及所述运行方向，计算得到最终移动授权范围，并将所述最终移动授权范围发送至所述通信正常车。