[发明专利]基于自主感知的列控系统和方法

权利要求书

1.一种基于自主感知的列控系统，其特征在于，所述列控系统包括智能车载控制器，所述智能车载控制器设置于列车上，所述智能车载控制器包括车载智能鹰眼系统和列车智能防护系统，所述车载智能鹰眼系统与所述列车智能防护系统通信连接；

所述车载智能鹰眼系统用于采集第一列车感知信息，其中，所述车载智能鹰眼系统使用摄像头采集前方轨道图像，并基于所述前方轨道图像生成所述第一列车感知信息；

所述车载智能鹰眼系统还用于在确定列车发生通信故障的情况下，将该列车作为降级车，根据所述第一列车感知信息计算列车紧急制动曲线，并将所述列车紧急制动曲线发送至所述列车智能防护系统；

所述列车智能防护系统用于根据所述列车紧急制动曲线控制所述降级车在降级路径上运行。

2.根据权利要求1所述的基于自主感知的列控系统，其特征在于，所述智能车载控制器还包括列车智能驾驶系统，所述列车智能驾驶系统与所述列车智能防护系统通信连接；

所述列车智能驾驶系统用于接收所述列车智能防护系统基于所述列车紧急制动曲线生成的控制信息，根据所述控制信息在自动驾驶线路上进行无人驾驶。

3.根据权利要求1所述的基于自主感知的列控系统，其特征在于，所述列控系统还包括对象控制器，所述对象控制器与所述智能车载控制器通信连接；

所述对象控制器设置于设备集中站，所述对象控制器用于在确定列车发生通信故障的情况下，将该列车作为降级车，并获取所述降级车的初始移动授权范围；

所述对象控制器还用于获取通信正常车搭载的车载智能鹰眼系统采集的第一列车感知信息，其中，所述第一列车感知信息包括降级车与所述通信正常车的间隔距离及所述降级车的运行方向；

所述对象控制器还用于基于所述初始移动授权范围、所述间隔距离及所述运行方向，计算得到最终移动授权范围，并将所述最终移动授权范围发送至所述通信正常车。

4.根据权利要求1所述的基于自主感知的列控系统，其特征在于，所述列控系统还包括第一近场通信设备和第二近场通信设备，所述第一近场通信设备设置于列车上，所述第二近场通信设备设置于在停车点内，所述停车点包括停车区域或道岔区域，且所述第二近场通信设备与所述对象控制器通信连接；

在列车发生通信故障的情况下，所述列车按照原始运行方向继续自主运行至目标停车点；

所述列车基于所述第一近场通信设备及所述第二近场通信设备与所述对象控制器建立通信连接；

所述第一近场通信设备接收所述对象控制器发送的道路信息，并将所述道路信息发送至所述智能车载控制器；

所述智能车载控制器基于所述道路信息生成降级车移动授权，并基于所述降级车移动授权自主运行到下一个目标停车点。

5.根据权利要求4所述的基于自主感知的列控系统，其特征在于，所述第一近场通信设备及所述第二近场通信设备通过Hilink协议、WiFi、Mesh、蓝牙、ZigBee、Thread、Z-Wave、NFC、UWB以及LiFi中的任意一种协议通信连接。

6.根据权利要求1所述的基于自主感知的列控系统，其特征在于，所述列控系统还包括综合后备盘，所述综合后备盘设置于车站控制室，所述综合后备盘用于接收用户的输入操作，和/或显示所述列车的当前运行状态。

7.根据权利要求3所述的基于自主感知的列控系统，其特征在于，所述列控系统还包括列车自动监控系统，所述列车自动监控系统分别与所述对象控制器及所述智能车载控制器通信连接；

所述对象控制器还用于接收所述列车自动监控系统发送的控制指令，并将所述控制指令发送至轨旁设备，以使轨旁设备根据所述控制指令运行，其中，轨旁设备包括计数器、报警电铃及警示灯中的至少一个。

8.根据权利要求7所述的基于自主感知的列控系统，其特征在于，所述列控系统还包括数据通信系统，所述对象控制器及所述列车自动监控系统分别通过所述数据通信系统与所述智能车载控制器通信连接，所述对象控制器还通过所述数据通信系统与所述列车自动监控系统通信连接。