[发明专利]雷达和车体的外参标定方法、装置、电子设备和存储介质

说明书

本发明公开了一种雷达和车体的外参标定方法、装置、电子设备和存储介质。获取独立于车体的辅助雷达采集的至少三个标定板的点云数据集，其中，至少三个标定板固定在车体上；根据点云数据集，确定至少三个标定板的参考点在辅助雷达坐标系下的位置坐标；将参考点在辅助雷达坐标系下的位置坐标转换到车载雷达坐标系下，并根据参考点在车载雷达坐标系的位置坐标，以及参考点在车体坐标系下的位置坐标，标定车载雷达坐标系到车体坐标系的外部参数。本发明实施例能够降低对标定场地的要求性，灵活性强且操作简便。

技术领域

本发明实施例涉及雷达技术领域，尤其涉及一种雷达和车体的外参标定方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

随着人工智能技术的发展，现有车辆经常需要将车载雷达采集的点云数据转换到车体坐标系来进行相关业务分析，例如，分析车辆周围的障碍物。此时就需要进行雷达和车体的外参标定，即确定车载雷达坐标系与车体坐标系之间的转换关系。目前，雷达和车体的外参标定需要车辆停到特定标定场地，局限性高，且操作复杂。

发明内容

本发明实施例提供一种雷达和车体的外参标定方法、装置、电子设备和存储介质，降低对标定场地的要求性，灵活性强且操作简便。

第一方面，本发明实施例提供了一种雷达和车体的外参标定方法，该方法包括：

获取独立于车体的辅助雷达采集的至少三个标定板的点云数据集，其中，至少三个标定板固定在车体上；

根据点云数据集，确定至少三个标定板的参考点在辅助雷达坐标系下的位置坐标；

将参考点在辅助雷达坐标系下的位置坐标转换到车载雷达坐标系下，并根据参考点在车载雷达坐标系的位置坐标，以及参考点在车体坐标系下的位置坐标，标定车载雷达坐标系到车体坐标系的外部参数。

第二方面，本发明实施例还提供了一种雷达和车体的外参标定装置，该装置包括：

数据集获取模块，用于获取独立于车体的辅助雷达采集的至少三个标定板的点云数据集，其中，至少三个标定板固定在车体上；

坐标确定模块，用于根据点云数据集，确定至少三个标定板的参考点在辅助雷达坐标系下的位置坐标；

外部参数确定模块，用于将参考点在辅助雷达坐标系下的位置坐标转换到车载雷达坐标系下，并根据参考点在车载雷达坐标系的位置坐标，以及参考点在车体坐标系下的位置坐标，标定车载雷达坐标系到车体坐标系的外部参数。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，该电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如第一方面提供的雷达和车体的外参标定方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种包括计算机可执行指令的存储介质，计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如第一方面提供的雷达和车体的外参标定方法。

本发明通过独立于车体的辅助雷达采集标定板上的点云数据，确定标定板上参考点在辅助雷达坐标系下的坐标，将参考点在辅助雷达坐标系下的坐标转换成车载雷达坐标系下的坐标，并根据参考点在车体坐标系下的位置坐标，标定车载雷达坐标系到车体坐标系的外部参数。本方案无需将车辆停靠在特定的标定场地，只需要使用至少三个标定板和至少一个辅助雷达就可以完成车载雷达和车体的外参标定，降低了对标定场地的要求性，灵活性强且操作简便。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的一种雷达和车体的外参标定方法的流程图；

图2为本发明实施例一提供的一种辅助雷达安装方位示意图；