[发明专利]距离计算方法、测距系统及存储介质

权利要求书

1.一种距离计算方法，其特征在于，包括：

在发射时间序列的时间间隔上周期性注入随机时间抖动，使得激光发射器根据调制后的发射时间发射激光脉冲；

基于光电传感器接收经由目标物体反射回的所述激光脉冲信号，并将接收的所述激光脉冲信号转化为电信号，其中，所述光电传感器包括多个像素；

获取所述电信号的统计直方图的峰值时间箱，所述统计直方图关联于时间箱以及各时间箱对应的光电传感器被触发的次数；

根据所述峰值时间箱计算所述目标物体的实时距离值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，注入的随机时间抖动为伪随机时间抖动。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述伪随机时间抖动的持续时间△t小于所述激光脉冲的一个发射周期T，其中T＝1/f，f为所述激光发射器的发射频率。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述伪随机时间抖动的持续时间△t的取值范围为1ns-3ns。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在发射时间序列的时间间隔上周期性注入随机时间抖动步骤之前还包括：

设置所述随机时间抖动的注入周期N，使得每隔N*T个发射时间注入一个随机时间抖动△t，其中N的取值范围为1-100。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述随机时间抖动的注入周期N随着所述激光发射器的发射频率f的增大而减小。

7.根据权利要求1-6任一项所述的距离计算方法，其特征在于，所述获取所述电信号的统计直方图的峰值时间箱的步骤，包括：

根据所述光电传感器在第n个时间箱内的触发次数，获取统计直方图S_m(n)，m为时间箱，n为光电传感器被触发的次数，m、n均为正整数；

若S_i(n)≥S_i-1(n)，且S_i(n)≥S_i+1(n)，则i为峰值时间箱，i∈[1，m]。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被控制器执行时实现权利要求1-7任一项所述的方法的步骤。

9.一种测距系统，其特征在于，包括：

激光发射器，用于发射激光脉冲信号；

光电传感器，用于接收经由目标物体反射回的所述激光脉冲信号，并将接收的所述激光脉冲信号转化为电信号，其中，所述光电传感器包括多个像素；

控制器，与所述激光发射器、所述光电传感器均连接，被配置为：

在发射时间序列的时间间隔上周期性注入随机时间抖动，以控制所述激光发射器根据调制后的发射时间发射激光脉冲；

获取所述电信号的统计直方图的峰值时间箱，所述统计直方图关联于时间箱以及各时间箱对应的光电传感器被触发的次数；

根据所述峰值时间箱计算所述目标物体的实时距离值。

10.根据权利要求9所述的测距系统，其特征在于，所述控制器还被配置为：设置所述随机时间抖动的注入周期N，其中N的取值范围是1-100，所述随机时间抖动的注入周期N随着所述激光发射器的发射频率f的增大而减小，所述随机时间抖动的持续时间△t小于所述激光脉冲的一个发射周期T，其中T＝1/f，f为所述激光发射器的发射频率。