[发明专利]矿井定位机器人及定位方法

说明书

本申请提出了一种矿井定位机器人及定位方法，其中，矿井定位机器人包括：机器人本体和设置在机器人本体上的自动全站仪，矿井定位机器人可随被测目标移动而沿巷道顶部轨道自由移动，自动全站仪用于：根据自动全站仪的位置确定被测目标的位置。本申请能够在满足井下特殊的工作环境要求的基础上，实现灵活、精准定位。

技术领域

本申请涉及矿井定位技术领域，尤其涉及一种矿井定位机器人及定位方法。

背景技术

目前，煤矿智能化建设是煤矿长期发展的趋势和目标，实现煤矿生产的自动操作、远程控制、智能开采离不开多种技术手段的融合和支撑。矿井定位技术，作为一项基础共性技术，对煤矿智能化建设至关重要。有精确的位置信息作为基础，才能对井下装备、车辆和人员等进行定位和控制，实现井下位置信息的整合，实现地理信息的数字化。

因此，在满足井下特殊的工作环境要求的基础上，实现灵活、精准定位成为煤矿智能化建设亟待解决的问题。

发明内容

本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本申请的第一个目的在于提出一种矿井定位机器人，在满足井下特殊的工作环境要求的基础上，实现灵活、精准定位。

本申请的第二个目的在于提出一种定位方法。

为达上述目的，本申请第一方面实施例提出了一种矿井定位机器人，包括：机器人本体和设置在所述机器人本体上的自动全站仪，所述矿井定位机器人可随被测目标移动而沿巷道顶部轨道自由移动；所述自动全站仪用于：根据所述自动全站仪的位置确定所述被测目标的位置。

本申请实施例提出的矿井定位机器人，包括：机器人本体和设置在机器人本体上的自动全站仪，矿井定位机器人可随被测目标移动而沿巷道顶部轨道自由移动，自动全站仪用于：根据自动全站仪的位置确定被测目标的位置。本申请能够在满足井下特殊的工作环境要求的基础上，实现灵活、精准定位。

根据本申请的一个实施例，所述矿井定位机器人后方的矿壁上设置有多个位置已知的后视圆棱镜，所述后视圆棱镜可随所述矿井定位机器人移动而移动；所述自动全站仪具体用于：在所述自动全站仪照准所述后视圆棱镜的情况下，测量所述后视圆棱镜与所述自动全站仪之间的第一距离；根据多个所述后视圆棱镜的位置和多个所述第一距离，确定所述自动全站仪的位置。

根据本申请的一个实施例，所述被测目标上设置有多个360度目标棱镜；所述自动全站仪具体用于：在所述目标棱镜与所述自动全站仪保持通视的情况下，测量所述目标棱镜与所述自动全站仪之间的第二距离；根据所述自动全站仪的位置和多个所述第二距离确定所述被测目标的位置。

根据本申请的一个实施例，所述矿井定位机器人还包括：设置在所述机器人本体上且位于所述自动全站仪下方的安平机构；所述安平机构用于：当所述自动全站仪的姿态变化超过自身补偿范围时，对所述自动全站仪的姿态进行调整，以使所述自动全站仪调平至相对平面状态。

根据本申请的一个实施例，所述矿井定位机器人还包括：设置在所述机器人本体上的惯性导航单元；所述惯性导航单元用于：检测所述自动全站仪的姿态，并在所述自动全站仪的姿态变化超过自身补偿范围时，触发所述安平机构动作。

根据本申请的一个实施例，还包括：设置在所述机器人本体上的动力机构；所述动力机构用于：为所述矿井定位机器人的移动提供动力。

根据本申请的一个实施例，还包括：设置在所述机器人本体上的防爆摄像仪；所述防爆摄像仪用于：采集所述矿井定位机器人周围的环境信息，并输出所述矿井定位机器人周围的环境视频图像。

根据本申请的一个实施例，还包括：设置在所述机器人本体上且位于所述安平机构下方的折板。