[发明专利]医疗设备的协作控制方法、装置、医疗设备、存储介质

说明书

本发明公开了医疗设备的协作控制方法、装置、医疗设备、存储介质。其中，方法应用于第一医疗设备，所述第一医疗设备存储有至少一个运动控制指令，所述运动控制指令用于控制第二医疗设备执行相应的动作，所述协作控制方法包括：在所述第一医疗设备与所述第二医疗设备建立通信的情况下，发送目标运动控制指令至所述第二医疗设备，以使所述第二医疗设备执行对应于所述目标运动控制指令的任务；接收所述第二医疗设备反馈的任务状态信息；根据所述任务状态信息确定所述第二医疗设备的任务执行状态。从而，实现了辅助匹配，简化了医疗设备的操作流程，且避免了因手动辅助匹配引入的误差，进而可以提高手术精度。

技术领域

本发明涉及医疗技术领域，尤其涉及一种医疗设备的协作控制方法、装置、医疗设备、存储介质。

背景技术

目前，医学成像技术作为一种手术机器人的辅助手段，在多种手术系统中得到应用。通过将成像设备采集的医学图像数据导入手术机器人的外科导航系统，可实现手术前的精准规划，医务人员通过显示器查看手术机器人的医疗器械位置，进行更有效的控制，提高诊疗精确度和手术修复质量，在临床上取得了良好的辅助效果，受到了推广和关注。

然而，传统的外科导航系统耗费时间、效率低下。首先，手术之前需要采集病患的医学图像数，并输入导航系统；而后，手术过程中还需要医务人员手动与病人解剖结构匹配。这样一方面，涉及人工操作耗费精力、手术流程繁琐；另一方面，由于病人进行成像扫描时所处位置与手术过程中位置不一致，需要另外使用标记辅助匹配，从而在此过程中引入了新的误差，直接导致手术精度降低的风险。

发明内容

本发明要解决的技术问题是为了克服基于现有技术的多台医疗设备实现协作，操作复杂的缺陷，提供一种医疗设备的协作控制方法、装置、医疗设备、存储介质。

本发明是通过下述技术方案来解决上述技术问题：

第一方面，提供一种医疗设备的协作控制方法，应用于第一医疗设备，所述第一医疗设备存储有至少一个运动控制指令，所述运动控制指令用于控制第二医疗设备执行相应的动作，所述协作控制方法包括：

在所述第一医疗设备与所述第二医疗设备建立通信的情况下，发送目标运动控制指令至所述第二医疗设备，以使所述第二医疗设备执行对应于所述目标运动控制指令的任务；

接收所述第二医疗设备反馈的任务状态信息；

根据所述任务状态信息确定所述第二医疗设备的任务执行状态。

可选地，所述第一医疗设备与所述第二医疗设备基于预先定义的RoboLINK协议(一种通信协议)建立通信；所述RoboLINK协议符合DICOM(医学图像和相关信息的国际标准)标准。

可选地，发送目标运动控制指令至所述第二医疗设备，包括：

确定符合当前医疗场景的工作流；

将用于完成所述工作流的目标运动控制指令依次发送至所述第二医疗设备。

可选地，所述工作流包括以下任务中的至少之一：启动RoboLINK服务调整所述第二医疗设备的位姿、获取所述第二医疗设备的数据。

可选地，还包括：

周期性发送链接测试信号至第二医疗设备；

若预设时长内未接收到所述第二医疗设备针对所述链接测试信号反馈的应答，则停止发送所述目标运动控制指令。

第二方面，提供一种医疗设备的协作控制方法，应用于第二医疗设备，所述协作控制方法包括：

接收目标运动控制指令，所述目标运动控制指令由第一医疗设备在与所述第二医疗设备建立通信的情况下发送；

执行对应于所述目标运动控制指令的任务；