[发明专利]医疗设备的协作控制方法、装置、医疗设备、存储介质

权利要求书

1.一种医疗设备的协作控制方法，其特征在于，应用于第一医疗设备，所述第一医疗设备存储有至少一个运动控制指令，所述运动控制指令用于控制第二医疗设备执行相应的动作，所述协作控制方法包括：

在所述第一医疗设备与所述第二医疗设备建立通信的情况下，发送目标运动控制指令至所述第二医疗设备，以使所述第二医疗设备执行对应于所述目标运动控制指令的任务；

接收所述第二医疗设备反馈的任务状态信息；

根据所述任务状态信息确定所述第二医疗设备的任务执行状态。

2.根据权利要求1所述的医疗设备的协作控制方法，其特征在于，所述第一医疗设备与所述第二医疗设备基于预先定义的RoboLINK协议建立通信；所述RoboLINK协议符合DICOM标准。

3.根据权利要求1所述的医疗设备的协作控制方法，其特征在于，发送目标运动控制指令至所述第二医疗设备，包括：

确定符合当前医疗场景的工作流；

将用于完成所述工作流的目标运动控制指令依次发送至所述第二医疗设备。

4.根据权利要求3所述的医疗设备的协作控制方法，其特征在于，所述工作流包括以下任务中的至少之一：启动RoboLINK服务、调整所述第二医疗设备的位姿、获取所述第二医疗设备的数据。

5.根据权利要求1所述的医疗设备的协作控制方法，其特征在于，还包括：

周期性发送链接测试信号至第二医疗设备；

若预设时长内未接收到所述第二医疗设备针对所述链接测试信号反馈的应答，则停止发送所述目标运动控制指令。

6.一种医疗设备的协作控制方法，其特征在于，应用于第二医疗设备，所述协作控制方法包括：

接收目标运动控制指令，所述目标运动控制指令由第一医疗设备在与所述第二医疗设备建立通信的情况下发送；

执行对应于所述目标运动控制指令的任务；

发送执行动作的任务状态信息至所述第一医疗设备，以使所述第一医疗设备根据所述任务状态信息确定所述第二医疗设备的任务执行状态。

7.一种医疗设备的协作控制装置，其特征在于，应用于第一医疗设备，所述第一医疗设备存储有至少一个运动控制指令，所述运动控制指令用于控制第二医疗设备执行相应的动作，所述协作控制装置包括：

第一发送模块，用于在所述第一医疗设备与所述第二医疗设备建立通信的情况下，发送目标运动控制指令至所述第二医疗设备，以使所述第二医疗设备执行对应于所述目标运动控制指令的任务；

接收模块，用于接收所述第二医疗设备反馈的任务状态信息；

确定模块，用于根据所述任务状态信息确定所述第二医疗设备的任务执行状态。

8.根据权利要求7所述的医疗设备的协作控制装置，其特征在于，所述第一医疗设备与所述第二医疗设备基于预先定义的RoboLINK协议建立通信；所述RoboLINK协议符合DICOM标准。

9.根据权利要求7所述的医疗设备的协作控制装置，其特征在于，所述第一发送模块包括：

确定单元，用于确定符合当前医疗场景的工作流；

发送单元，用于将用于完成所述工作流的目标运动控制指令依次发送至所述第二医疗设备。

10.根据权利要求7所述的医疗设备的协作控制装置，其特征在于，还包括：

第二发送模块，用于周期性发送链接测试信号至第二医疗设备；

停止模块，用于在预设时长内未接收到所述第二医疗设备针对所述链接测试信号反馈的应答的情况下，控制所述第一医疗设备停止发送所述目标运动控制指令。