[发明专利]预防渣土车右转过程与非机动车发生冲突的提醒方法及系统

权利要求书

1.一种预防渣土车右转过程与非机动车发生冲突的提醒方法，其特征在于，包括以下步骤，

判断渣土车是否进行右转弯，如果是，则对渣土车驾驶员的视野盲区内非机动车的位置和速度进行监测，得出非机动车与渣土车的相对位置和相对速度的时序信息；

基于所述相对位置和相对速度的时序信息，采用HMM模型分别对渣土车和非机动车的未来轨迹和速度进行预测，预测出非机动车与渣土车在时间阈值后的相对预测位置和相对预测速度；

基于所述相对预测位置和相对预测速度，得出非机动车在时间阈值后的TTC值；

判断所述TTC值是否小于第一预警阈值，如果是，则输出第一报警信息。

2.根据权利要求1所述的预防渣土车右转过程与非机动车发生冲突的提醒方法，其特征在于，判断渣土车是否进行右转弯的步骤之前，包括以下步骤，

获取渣土车的行驶速度，判断所述行驶速度是否低于速度阈值，如果是，则输出第一判断信号；

获取渣土车的转向角，判断所述转向角是否超过转向阈值，如果是，则输出第二判断信号；

获取渣土车的位置信息，将所述位置信息与预设的监控道路信息进行比对，若渣土车前方路段为十字交叉路段，则输出第三判断信号；

基于所述第一判断信号、第二判断信号和第三判断信号以判断渣土车处于右转弯状态。

3.根据权利要求2所述的预防渣土车右转过程与非机动车发生冲突的提醒方法，其特征在于，获取所述位置信息步骤之前，包括以下步骤：

采集渣土车所行驶道路前方的道路图像信息；

对所述道路图像信息进行识别，判断是否存在斑马线特征，如果存在，则渣土车前方路段为十字交叉路段。

4.根据权利要求1所述的预防渣土车右转过程与非机动车发生冲突的提醒方法，其特征在于，监测渣土车驾驶员视野盲区内非机动车的位置和速度进行的步骤之前，包括以下步骤，

建立以渣土车纵横向中心线的交点为原点的坐标系；

按照预设的采样频率获取非机动车与渣土车上两个不同固定点之间的距离L1和L2，其中，非机动车在坐标系上的坐标为（X,Y），两个固定点在坐标系上的坐标分别为（X1,Y1）和（X2,Y2），非机动车到坐标系原点的距离为L，根据公式，计算得到非机动车的相对位置；

若采样频率为，非机动车到坐标系原点的N个距离分别为，则非机动车的相对速度。

5.根据权利要求4所述的预防渣土车右转过程与非机动车发生冲突的提醒方法，其特征在于，基于得到的所述相对位置L和相对速度V的步骤之后，包括以下步骤，

采用HMM模型分别对渣土车和非机动车的未来轨迹和速度进行预测，预测出非机动车与渣土车在时间阈值后的相对预测位置和相对预测速度；

根据公式，计算得到值。

6.根据权利要求1所述的预防渣土车右转过程与非机动车发生冲突的提醒方法，其特征在于，判断所述TTC值是否小于第一预警阈值的步骤之后，包括以下步骤，

以渣土车的外接圆作为渣土车安全区域的包络线，基于所述相对位置和相对速度的时序信息，得出当前非机动车与包络线之间的安全距离；

判断所述安全距离是否小于距离阈值，且所述TTC值是否小于第二预警阈值，如果是，则发出第二报警信息，并自动启动刹车系统进行紧急制动，其中，所述第二预警阈值小于第一预警阈值。