[发明专利]一种旋翼无人机互备份双链路通信方法

说明书

本发明公开了一种旋翼无人机互备份双链路通信方法，属于通信技术领域。该方法具体包括步骤1，旋翼无人机使用数据链链路通信；步骤2，旋翼无人机使用4G链路通信；步骤3，旋翼无人机同时使用数据链链路通信和4G链路通信；步骤4，对数据链链路通信和4G链路通信状态检测并切换通信链路；步骤5，4G链路通信中的4G数据传输模块进行辅助定位和定位信息回传。本发明能够检测通信状态并进行链路切换，提高链路稳定性及安全性。

技术领域

本发明涉及到通信技术领域，特别涉及一种旋翼无人机互备份双链路通信方法。

背景技术

无人机是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的无人机飞行器。多旋翼无人机是一类可以垂直起降的飞行器。多旋翼无人机其本身最大的特点是结构紧凑、能够垂直起降、隐蔽性好、应用广泛。多旋翼无人机在航拍、救灾、勘探、侦察、农业等多个民用领域内都得到了广泛的关注与应用。

无人机通信是无人机实现远程控制的手段，可通过无线设备实现无人机与地面设备的遥控遥测信息交互，有多种通信方式包括数据链通信、移动通信、卫星通信。考虑到应用场景不同及电磁环境干扰情况，单通信链路在无人机飞行中存在不稳定性和不可靠性，通过使用互备份双链路通信的方法，应急状态下可实现主副链路自动切换，可大大提高通信可靠性，使无人机飞行安全性提升。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种旋翼无人机互备份双链路通信方法。该方法能够在检测通信状态进行链路切换，提高链路稳定性及安全性。

为了实现上述目的，本发明所采取的技术方案为：

一种旋翼无人机互备份双链路通信方法，具体包括以下步骤：

步骤1，旋翼无人机使用数据链链路通信；

步骤2，旋翼无人机使用4G链路通信；

步骤3，旋翼无人机同时使用数据链链路通信和4G链路通信；

步骤4，对数据链链路通信和4G链路通信状态检测并切换通信链路；

步骤5，4G链路通信中的4G数据传输模块进行辅助定位和定位信息回传。

进一步的，所述步骤1中数据链链路包括地面数据终端、旋翼无人机的机载数据终端和飞行控制单元；所述步骤2中的4G链路通信包括服务器端、所述地面数据终端和用于实现地面数据终端与服务器端保持4G数据交互的4G数据传输模块；

数据链链路通信：所述机载数据终端接将来自地面数据终端的上行遥控指令信息通过异步RS422口发送给飞行控制单元，并将接收的飞行控制单元的遥测数据和机载数据终端自身生成的链路状态数据通过视距链路下发至地面数据终端；

4G链路通信：所述服务器将来自地面数据终端的上行遥控指令转发给4G数据传输模块；4G数据传输模块将接收的上行遥控指令通过TTL串口发送至飞行控制单元，并将来自飞行控制单元的遥测数据和和定位信息发送至服务器端，由地面数据终端从服务器端获取并处理机载数据。

进一步的，所述步骤3中，将机载数据终端的飞控遥控口连接在RS422转TTL模块，转换后与STM32控制板的串口相连；4G数据传输模块的端口直接通过TTL输出与STM32控制板的串口相连；

所述STM32控制板用于判断机载数据终端和4G数据传输模块是否有数据发送，若机载数据终端有数据发送则将使能相应其控制引脚IO1，使其输出高电平；若4G数据传输模块发送则使能相应引脚IO2，使其输出高电平；若经延迟检测后，未检测到数据的发送，则取消相应引脚使能，输出低电平。

进一步的，所述步骤4中，所述STM32控制板通过复合逻辑门电路连接继电器，用于实现对通信链路的选择。