[发明专利]一种旋翼无人机互备份双链路通信方法

权利要求书

1.一种旋翼无人机互备份双链路通信方法，其特征在于，具体包括以下步骤：

步骤1，旋翼无人机使用数据链链路通信；

步骤2，旋翼无人机使用4G链路通信；

步骤3，旋翼无人机同时使用数据链链路通信和4G链路通信；

步骤4，对数据链链路通信和4G链路通信状态检测并切换通信链路；

步骤5，4G链路通信中的4G数据传输模块进行辅助定位和定位信息回传。

2.根据权利要求1所述的一种旋翼无人机互备份双链路通信方法，其特征在于，所述步骤1中数据链链路包括地面数据终端、旋翼无人机的机载数据终端和飞行控制单元；所述步骤2中的4G链路通信包括服务器端、所述地面数据终端和用于实现地面数据终端与服务器端保持4G数据交互的4G数据传输模块；

数据链链路通信：所述机载数据终端接将来自地面数据终端的上行遥控指令信息通过异步RS422口发送给飞行控制单元，并将接收的飞行控制单元的遥测数据和机载数据终端自身生成的链路状态数据通过视距链路下发至地面数据终端；

4G链路通信：所述服务器将来自地面数据终端的上行遥控指令转发给4G数据传输模块；4G数据传输模块将接收的上行遥控指令通过TTL串口发送至飞行控制单元，并将来自飞行控制单元的遥测数据和和定位信息发送至服务器端，由地面数据终端从服务器端获取并处理机载数据。

3.根据权利要求2所述的一种旋翼无人机互备份双链路通信方法，其特征在于，所述步骤3中，将机载数据终端的飞控遥控口连接在RS422转TTL模块，转换后与STM32控制板的串口相连；4G数据传输模块的端口直接通过TTL输出与STM32控制板的串口相连；

所述STM32控制板用于判断机载数据终端和4G数据传输模块是否有数据发送，若机载数据终端有数据发送则将使能相应其控制引脚IO1，使其输出高电平；若4G数据传输模块发送则使能相应引脚IO2，使其输出高电平；若经延迟检测后，未检测到数据的发送，则取消相应引脚使能，输出低电平。

4.根据权利要求3所述的一种旋翼无人机互备份双链路通信方法，其特征在于，所述步骤4中，所述STM32控制板通过复合逻辑门电路连接继电器，用于实现对通信链路的选择。

5.根据权利要求4所述的一种旋翼无人机互备份双链路通信方法，其特征在于，所述数据链链路为主通信链路，4G通信链路为辅助应急通信链路，且两者对应的复合逻辑门电路分别为与非门和非门；当主链路断链时，继电器进行链路切换，副链路负责与旋翼无人机的通信并用于断链后的应急控制。

6.根据权利要求1所述的一种旋翼无人机互备份双链路通信方法，其特征在于，所述步骤5中4G数据传输模块通过GPS和LBS基站定位双重定位的方式采集无人机的实时位置，并通过服务器端将无人机的位置发送到地面数据终端；在GPS失效的情况下，采用LBS基站定位。

7.根据权利要求6中的一种旋翼无人机互备份双链路通信方法，其特征在于，所述基站定位的算法为TDOA算法，4G数据传输模块通过TDOA算法计算无人机位置后发送至服务器端，服务器端将位置信息发送至地面数据终端进行显示处理。