[发明专利]主从手术机器人的控制方法、控制装置及主从手术机器人

说明书

本发明提供一种主从手术机器人的控制方法、控制装置及主从手术机器人。该主从手术机器人的控制方法，包括：获取使用者的信息；根据所述使用者的信息和第一数据库生成目标装置与所述使用者匹配的位姿匹配信息，其中，所述第一数据库存储有相对应的所述使用者的信息和所述目标装置的位姿匹配信息，所述目标装置包括主从手术机器人的座椅、所述主从手术机器人的控制台的移动设置的脚踏、所述控制台的升降台以及所述控制台的显示屏中的一种或多种；根据所述位姿匹配信息对所述目标装置进行位姿控制。该控制方法可以降低使用者的工作量，减少术前调整各目标装置的时间，提高主从手术机器人的使用体验，舒适性较高，可以矫正使用者的使用姿态。

技术领域

本发明涉及主从手术机器人技术领域，具体而言，涉及一种主从手术机器人的控制方法、控制装置及主从手术机器人。

背景技术

主从手术机器人是一种集诸多学科为一体的新型医疗器械，是当前医疗器械信息化、程控化、智能化的一个重要发展方向，在临床微创手术以及战地救护、地震海啸救灾等方面有着广泛的应用前景。主从手术机器人包括主端控制台、从端操作手以及座椅，使用主从手术机器人时，使用者（即医生）乘坐于座椅，并通过对主端控制台的主端操作手、脚踏和升降台上的控制面板的操作实现对从端操作手及其他动作的控制。

同一台主从手术机器人可能会有多个使用者在不同时段使用，使用者不同，其乘坐姿态也不同，部分使用者会在使用前对上述部分装置进行调整，满足其舒适的使用需求，其调整费时费力，影响使用体验，部分使用者直接乘坐，舒适性较低，长时间乘坐容易产生职业病。

发明内容

本发明旨在一定程度上解决相关技术中如何提高主从手术机器人的使用体验，特别是如何提高使用者的使用舒适性的问题。

为至少在一定程度上解决上述问题的至少一个方面，本发明一方面提供一种主从手术机器人的控制方法，包括：

获取使用者的信息；

根据所述使用者的信息和第一数据库生成目标装置与所述使用者匹配的位姿匹配信息，其中，所述第一数据库存储有相对应的所述使用者的信息和所述目标装置的位姿匹配信息，所述目标装置包括主从手术机器人的座椅、所述主从手术机器人的控制台的移动设置的脚踏、所述控制台的升降台以及所述控制台的显示屏中的一种或多种；

根据所述位姿匹配信息对所述目标装置进行位姿控制。

可选地，该主从手术机器人的控制方法还包括：

获取所述使用者的使用时长，当所述使用时长满足预设条件时，对所述目标装置进行位姿调整控制；

其中，所述预设条件包括：所述使用时长落入预设时长范围内，所述预设时长范围包括一个或多个时长区间。

可选地，所述对所述目标装置进行位姿调整控制，包括：

获取所述使用者的图像信息，所述图像信息包括所述使用者的头部姿态信息，根据所述头部姿态信息对所述座椅和/或所述显示屏的位姿进行调整控制；

和/或，

获取所述使用者和所述座椅的椅背的贴合信息，根据所述贴合信息对所述椅背进行位姿调整控制。

可选地，所述椅背处设置有压力传感器，所述贴合信息包括所述压力传感器的检测数据，所述根据所述贴合信息对所述椅背进行位姿调整控制，包括：

根据所述贴合信息生成第一时间段内所述使用者与所述椅背处于贴合状态的第二时间段，所述压力传感器的检测数据大于或者等于第一预设压力时，所述使用者与所述椅背处于所述贴合状态；

根据所述第二时间段和所述第一时间段的比值对所述椅背进行位姿调整控制。

可选地，所述当所述使用时长满足预设条件时，对所述目标装置进行位姿调整控制，包括，