[发明专利]马达控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质

说明书

本发明公开了一种马达控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质，所述方法包括：对目标加速度波形进行采样得到第一加速度数据；根据第一加速度数据计算得到第一驱动电压数据，并根据第一驱动电压数据计算得到第一位移数据；根据马达的硬件设计所允许的位移峰值，对第一位移数据进行调整得到第二位移数据，其中，第二位移数据中的位移值绝对值不大于位移峰值；根据第二位移数据计算得到第二驱动电压数据，基于第二驱动电压数据驱动马达振动。本发明能够实现避免因加速度波形对应的驱动位移超过马达硬件设计所允许的最大位移范围而导致马达振子与壳体发生机械破碰撞，从而能够避免马达性能下降或损坏，以保证马达的正常振动。

技术领域

本发明涉及马达技术领域，尤其涉及一种马达控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

马达在电子设备产品中的应用越来越普及，例如线性马达(Linear ResonantActuator，LRA)凭借其振感强烈、丰富、清脆，能耗低等优点，已经广泛应用于消费电子的各种振动场合，尤其是游戏与AR/VR产品。通过构造多样化的宽频振动波形(加速度波形)，马达可以实现非常丰富、真实的振感反馈。然而，游戏开发者在构造振动波形时，由于并不准确知道马达的具体物理特性和控制算法，因此难以保证该振动波形所对应的振子位移始终在马达硬件设计允许的最大位移范围内。当振动波形对应的振子位移超过马达允许的空间范围时，振子将与马达壳体产生机械碰撞，轻则降低马达性能，影响正常振动波形输出，重则直接损坏马达。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种马达控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质，旨在解决当所需驱动位移超过马达硬件设计允许的最大位移范围时，因振子与马达壳体产生机械碰撞导致马达性能下降或产生机械损伤的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种马达控制方法，所述方法包括以下步骤：

对目标加速度波形进行采样得到第一加速度数据；

根据所述第一加速度数据计算得到第一驱动电压数据，并根据所述第一驱动电压数据计算得到第一位移数据；

根据所述马达的位移峰值对所述第一位移数据进行调整得到第二位移数据，其中，所述第二位移数据中的位移值绝对值不大于所述位移峰值；

根据所述第二位移数据计算得到第二驱动电压数据，基于所述第二驱动电压数据驱动所述马达振动。

可选地，所述第一加速度数据包括多个加速度采样值，所述根据所述马达的位移峰值对所述第一位移数据进行调整得到第二位移数据的步骤包括：

将所述位移峰值除以所述第一位移数据中各个位移值的绝对峰值得到调整系数，并判断所述调整系数是否小于1；

若所述调整系数大于或等于1，则将所述第一位移数据作为第二位移数据；

若所述调整系数小于1，则将所述第一位移数据中各个位移值分别乘以所述调整系数得到各个调整后的位移值，将各个调整后的位移值作为第二位移数据。

可选地，所述对目标加速度波形进行采样得到第一加速度数据的步骤包括：

对目标加速度波形按照第一时长进行采样得到第一加速度数据，其中，所述第一加速度数据的时间跨度为所述第一时长；

所述基于所述第二驱动电压数据驱动所述马达振动的步骤之后，还包括：

获取用户反馈信息，并提取所述用户反馈信息携带的马达振动状态；

若所述马达振动状态为延时状态，则对所述第一时长进行调整得到第二时长，以基于所述第二时长对所述目标加速度波形继续进行采样，其中，所述第二时长小于所述第一时长。

可选地，所述获取用户反馈信息，并提取所述用户反馈信息携带的马达振动状态的步骤之后，还包括：