[发明专利]马达控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种马达控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

对目标加速度波形进行采样得到第一加速度数据；

根据所述第一加速度数据计算得到第一驱动电压数据，并根据所述第一驱动电压数据计算得到第一位移数据；

根据所述马达的位移峰值对所述第一位移数据进行调整得到第二位移数据，其中，所述第二位移数据中的位移值绝对值不大于所述位移峰值；

根据所述第二位移数据计算得到第二驱动电压数据，基于所述第二驱动电压数据驱动所述马达振动。

2.如权利要求1所述的马达控制方法，其特征在于，所述第一加速度数据包括多个加速度采样值，所述根据所述马达的位移峰值对所述第一位移数据进行调整得到第二位移数据的步骤包括：

将所述位移峰值除以所述第一位移数据中各个位移值的绝对峰值得到调整系数，并判断所述调整系数是否小于预设阈值1；

若所述调整系数大于或等于1，则将所述第一位移数据作为第二位移数据；

若所述调整系数小于1，则将所述第一位移数据中各个位移值分别乘以所述调整系数得到各个调整后的位移值，将各个调整后的位移值作为第二位移数据。

3.如权利要求2所述的马达控制方法，其特征在于，所述对目标加速度波形进行采样得到第一加速度数据的步骤包括：

对目标加速度波形按照第一时长进行采样得到第一加速度数据，其中，所述第一加速度数据的时间跨度为所述第一时长；

所述基于所述第二驱动电压数据驱动所述马达振动的步骤之后，还包括：

获取用户反馈信息，并提取所述用户反馈信息携带的马达振动状态；

若所述马达振动状态为延时状态，则对所述第一时长进行调整得到第二时长，以基于所述第二时长对所述目标加速度波形继续进行采样，其中，所述第二时长小于所述第一时长。

4.如权利要求3所述的马达控制方法，其特征在于，所述获取用户反馈信息，并提取所述用户反馈信息携带的马达振动状态的步骤之后，还包括：

若所述马达振动状态为失真状态，则对所述第一时长进行调整得到第三时长，以基于所述第三时长对所述目标加速度波形继续进行采样，其中，所述第三时长大于所述第一时长。

5.如权利要求1所述的马达控制方法，其特征在于，所述对目标加速度波形进行采样得到第一加速度数据的步骤之前，还包括：

获取原始加速度波形和所述马达的扫频特性带宽；

根据所述扫频特性带宽设置滤波器的参数后采用所述滤波器对所述原始加速度波形进行滤波得到目标加速度波形。

6.如权利要求1所述的马达控制方法，其特征在于，所述根据所述第一加速度数据计算得到第一驱动电压数据的步骤包括：

获取所述马达的马达参数，其中，所述马达参数包括振子质量、磁场强度、弹簧劲度系数、阻尼系数、线圈直流电阻；

根据所述第一加速度数据和所述马达参数按照所述马达的电压和加速度之间的转换公式计算得到第一驱动电压数据。

7.如权利要求1所述的马达控制方法，其特征在于，所述根据所述第二位移数据计算得到第二驱动电压数据，基于所述第二驱动电压数据驱动所述马达振动的步骤包括：

根据所述第二位移数据和所述马达的位移和加速度之间的转换公式计算得到第二加速度数据；

根据所述第二加速度数据计算第二驱动电压数据，将所述第二驱动电压数据输入所述马达的功率放大器，通过所述功率放大器对所述第二驱动电压数据进行功率放大以驱动所述马达振动。

8.一种马达控制装置，其特征在于，所述装置包括：

采样模块，用于对目标加速度波形进行采样得到第一加速度数据；

计算模块，用于根据所述第一加速度数据计算得到第一驱动电压数据，并根据所述第一驱动电压数据计算得到第一位移数据；

调整模块，用于根据所述马达的位移峰值，对所述第一位移数据进行调整得到第二位移数据，其中，所述第二位移数据中的位移值绝对值不大于所述位移峰值；

驱动模块，用于根据所述第二位移数据计算得到第二驱动电压数据，基于所述第二驱动电压数据驱动所述马达振动。