[发明专利]一种航向调整方法、航向调整装置、可读介质及寻北仪

说明书

本申请公开了一种航向调整方法，可以获取寻北仪的基准坐标系、旋变角度、和运动坐标系下的第一航向信息；根据所述旋变角度，确定所述基准坐标系和所述运动坐标系之间的方向余弦矩阵；根据所述方向余弦矩阵和所述运动坐标系下的第一航向信息，确定所述基准坐标系下的第二航向信息。在寻北仪转动后，可通过本申请方法获得精确的基于基准坐标系下的航向信息，以对寻北仪的航向进行调整，降低寻北仪转动造成的航向误差，提高寻北仪的航向精确度。

技术领域

本申请属于导航系统技术领域，具体涉及一种航向调整方法、航向调整装置、可读介质及寻北仪。

背景技术

寻北仪在航海、军事车辆等领域中应用广泛，能为航海和军事车辆导航。为消除惯性器件零偏的影响，提高航向精度，寻北仪利用转位装置实现多位置寻北，而在寻北过程中，转位装置带动惯性器件旋转，这就造成了寻北仪输出的航向角会随着转位装置的运动而发生变化，无法进行航向调整。因此，航向会有较大的误差。

为解决上述问题，需要研究能调整寻北仪航向的方法，以提高航海、军事车辆等设备的航向精度和快速反应能力。

发明内容

为了解决所述现有技术的不足，本申请提供了一种航向调整方法、航向调整装置、可读介质及寻北仪。所述航向调整方法在寻北仪寻北过程中，随着寻北仪位置发生改变，不断地调整寻北仪的航向，保持航向的精确度。

本申请所要达到的技术效果通过以下方案实现：

第一方面，本申请提供了一种航向调整方法，所述方法包括：

获取寻北仪的基准坐标系、旋变角度、和运动坐标系下的第一航向信息；

根据所述旋变角度，确定所述基准坐标系和所述运动坐标系之间的方向余弦矩阵；

根据所述方向余弦矩阵和所述运动坐标系下的第一航向信息，确定所述基准坐标系下的第二航向信息。

可选地，所述获取寻北仪的基准坐标系、旋变角度、和运动坐标系下的航向信息，包括：

获取所述寻北仪的旋变信号，根据所述旋变信号确定所述旋变角度。

可选地，所述旋变信号包括第一旋变信号、第二旋变信号、第三旋变信号以及第四旋变信号，所述获取所述寻北仪的旋变信号，根据所述旋变信号确定所述旋变角度，包括：

根据所述第一旋变信号和所述第三旋变信号得到第一感应电动势；

根据所述第二旋变信号和所述第四旋变信号得到第二感应电动势；

根据所述第一感应电动势和所述第二感应电动势得到所述旋变角度；

其中，所述旋变角度值为所述第二感应电动势与所述第一感应电动势比值的反正切值。

可选地，所述第一航向信息包括第一俯仰角、第一横滚角以及第一航向角；所述根据所述方向余弦矩阵和所述运动坐标系下的第一航向信息，确定所述基准坐标系下的第二航向信息，包括：

根据所述第一俯仰角、所述第一横滚角以及所述第一航向角分别确定第一俯仰角矩阵、第一横滚角矩阵和第一航向角矩阵；

根据所述第一俯仰角矩阵、所述第一横滚角矩阵以及所述第一航向角矩阵确定所述运动坐标系下的第一姿态矩阵；

根据所述方向余弦矩阵和所述第一姿态矩阵得到所述基准坐标系下的第二姿态矩阵；

根据第二姿态矩阵确定在所述基准坐标系下的第二航向信息。

可选地，所述根据所述方向余弦矩阵和所述运动坐标系下的第一航向信息，确定所述基准坐标系下的第二航向信息步骤后，还包括：