[发明专利]一种力反馈型闭环控制水下推进器

权利要求书

1.一种力反馈型闭环控制水下推进器，包括壳体，其特征在于：所述壳体内设有控制器、无刷直流电机，所述无刷直流电机的传动轴从壳体一端穿出以用于固定位于壳体外侧的螺旋桨，螺旋桨叶片外部安装有导流罩，所述无刷直流电机的转子处安装霍尔位置传感器；所述壳体上固定一推力传感器，所述推力传感器和霍尔位置传感器均与控制器通信连接，控制器接收推力控制信号后，驱动无刷直流电机带动传动轴转动，进而带动螺旋桨转动，产生推力，推力传感器将采集到的推力数据反馈至控制器，形成外环力环；控制器接收推力控制信号后，驱动无刷直流电机带动传动轴转动，霍尔位置传感器将检测的转子实际转速信息反馈至控制器，形成中间环速度环；控制器接收推力控制信号后，驱动无刷直流电机带动传动轴转动，控制器上的电流检测电路将检测的电枢电流反馈至控制器，形成内环电流环。

2.根据权利要求1所述的力反馈型闭环控制水下推进器，其特征在于：所述无刷直流电机，安装在壳体中部，电机的定子与壳体内壁贴合，电机转子与传动轴过盈配合。

3.根据权利要求1所述的力反馈型闭环控制水下推进器，其特征在于：所述电机的转子的传动轴两侧位置各布置一组推力轴承。

4.根据权利要求1所述的力反馈型闭环控制水下推进器，其特征在于：所述推力传感器水密封装，下端设置有中空式结构的固定环，所述固定环套在壳体上。

5.根据权利要求1所述的力反馈型闭环控制水下推进器，其特征在于：所述壳体采用非磁性、耐腐蚀的材质，包括钛合金或不锈钢。

6.根据权利要求1所述的力反馈型闭环控制水下推进器，其特征在于：所述壳体外部加工有推力传感器安装法兰，法兰上对称均匀开通孔。

7.根据权利要求1所述力反馈型闭环控制水下推进器，其特征在于：所述壳体尾部开设有两个螺孔，用于安装两个水密插座，一个用于推进器供电和控制信号传输，另一个用于接收反馈推力信号。