[发明专利]数控车床自动上下料桁架机器人

说明书

本发明提供了一种数控车床自动上下料桁架机器人，支撑座顶部设有四杆式XY轴移动部，四杆式XY轴移动部上设有Z轴移动部且Z轴移动部可以沿水平面前后方向即X轴方向和水平面左右方向即Y轴方向移动；Z轴移动部下端安装有抓取机械手且能带动抓取机械手沿竖直方向即Z轴方向往复运动；抓取机械手采用L型设计，抓取机械手有两个抓手，能够一步完成上下料的过程；旋转料台设在车床前用以存放料材且能够进行旋转，旋转料台有64个料材放置位置，一次上料可以放置64个料材，桁架机器人安装定位装置设在旋转料台上能够对工件进行定位及顶升；本发明能够一步完成上下料的过程，节约时间，提高料材取放效率。

技术领域

本发明属于机床自动上下料辅助设备领域，具体涉及一种数控车床自动上下料桁架机器人。

背景技术

在现代化工业中，自动化已成为现代化生产制造的突出主题，其中机器人是自动化产业发展的主流趋势。在工业生产中，机器人不但可以提高工业生产效率和改善产品质量，而且可以代替人类完成一些简单、重复甚至危险的工作，从而减轻人类的劳动强度。近年来，数控机床和机器人结合已经成为重要的发展方向，而桁架机器人属于直角坐标机器人，能够实现自动控制，基于空间XYZ 直角坐标系、可重复编程的、多自由度的、相互间直角运动、多功能的、多用途的机器人。

但是，我国的大规模生产车间大部分仍然依靠人工进行搬运和装卸工件，工作强度大，效率低，人工生产线已经满足不了生产自动化的发展要求。

发明内容

为了解决上述问题，本发明的目的在于结合数控车床结构和机器人技术提供一种自动化程度高、生产效率高、机械手上下料一步到位的数控车床自动上下料桁架机器人。

本发明为解决上述问题，提供以下技术方案：

一种数控车床自动上下料桁架机器人，包括支撑座、XYZ轴移动部、抓取机械手、旋转料台和桁架机器人安装定位装置，支撑座顶部设有XYZ轴移动部，抓取机械手安装在XYZ轴移动部上，且XYZ轴移动部能够带动抓取机械手沿水平面前后方向即X轴方向、水平面左右方向即Y轴方向以及竖直方向即Z轴方向往复移动；抓取机械手有两个抓手，能够一步完成上下料的过程；旋转料台设在车床前且位于抓取机械手下方用以存放料材且能够进行旋转，旋转料台有64个放置料材的位置，桁架机器人安装定位装置设在旋转料台上能够对材料进行定位及顶升。

进一步的技术方案包括：

支撑座包括竖直方向间隔设置的第一支撑座和第二支撑座；

XYZ轴移动部包括第一X轴、第二X轴、第一Y轴、第二Y轴和Z轴移动部，其中，第一X轴固定在第一支撑座顶部，第二X轴固定在第二支撑座顶部，第一Y轴一端通过第一Y轴a固定板固定在第一X轴上，第一Y轴的另一端通过第一Y轴b固定板固定在第二X轴上；第二Y轴的一端通过第一滑块安装座安装在第一X轴上，第二Y轴的另一端通过第二滑块安装座安装在第二X 轴上；Z轴移动部安装在第二Y轴的Z轴移动部安装座上，抓取机械手6安装在Z轴移动部5上；第一驱动电机和第二驱动电机同步转动，带动第二Y轴与 Z轴移动部实现X轴方向的移动，第三驱动电机和第四驱动电机同步运转带动Z 轴移动部沿Y轴移动，Z轴移动部带动抓取机械手沿Z轴移动，从而实现抓取机械手沿X轴、Y轴和Z轴的移动。

第一X轴和第二X轴的结构相同，第一X轴包括：第一驱动电机、第一丝杠模组、第一直线导轨滑块组、第一滑块安装座、第一Y轴a固定板以及第一测距传感器；

第二X轴包括：第二驱动电机、第二丝杠模组、第二直线导轨滑块组、第二滑块安装座、第一Y轴b固定板以及第二测距传感器；

第一Y轴包括：第三驱动电机、第三直线导轨滑块组、第三丝杠模组、X 轴移动滑座、X轴移动滑杆以及第三滑块安装座；

第二Y轴包括：第四驱动电机、第四丝杠模组以及Z轴移动部安装座；